Frenet坐标系的推导

     本文主要是参考文章: 轨迹规划1：Frenet坐标转化公式推导,旨在对其中一些不太清楚的推导过程以及有错的部分做一个说明更正,使对数学知识已经遗忘大半的你我也能理解公式的推导过程.
     如果想要看frenet推导的视频作品,可以看看以下两位B站大佬的作品:
          1. 《Lattice算法2之Frenet坐标公式推导》；
          2. 《自动驾驶决策规划算法第一章第三节(上) 直角坐标与自然坐标转换》；

0. 向量Tr等的推导

1. 式(3)即 L 的推导

2. L 方向的判断

          这部分文章中是直接给结论的,并没有解释原因,经过查阅其他资料,想了解具体为什么可以参考这篇文章:《【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换》.

          不过这篇文章也只是解释了 Tr X Nr 的正负即为l的正负,对于为什么 Tr X Nr 的正负即为l的正负并没有给出合理的解释,在请教了B站UP<<读书思过>>之后,给出了一个比较令人信服的解释: 跟据右手定则,对于 Tr X Nr ,大拇指所指的方向即为叉乘结果的方向,也就是垂直于 Tr 和 Nr 所在平面也同时垂直于 Tr 和 Nr 的向量Z, 而剩下的四指握拳的方向即为 Tr 转向 Nr 的方向,为什么 Tr 转向 Nr 的方向可以关联到 l 的方向呢?打个比方,对于汽车来说,横向偏移量主要来自与打方向盘,如果向左打方向盘的话,也就是顺时针旋转,就会产生向左的位移,可以把 Tr X Nr 中四指的旋转方向与方向盘的旋转方向关联起来,当 Tr 转向 Nr 的方向为顺时针的时候,也就相当于方向盘顺时针旋转的时候,就会产生向左的偏移,这样就不难理解为什么 Tr 转向 Nr 的方向可以关联到 l 的方向了(如果有更合理的解释欢迎交流).

3. L 对 t 的一阶导数推导

4. Vx 的推导

5. s 对 t 的一阶导数推导

6. L 对 s 的一阶导数推导

7. L 对 s 的二阶导数推导

8. Vx 对 t 的一阶导数(即ax)推导

9. s 对 t 的二阶导数推导

          对于该公式的表达形式，有文章 《Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转》 是这样写的：

          这里简单写一下，两者是相等的：

10. 参考引用

     博客资料
          1.《轨迹规划1：Frenet坐标转化公式推导》；
          2.《【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换》；
          3.《Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转》 ；

     视频资料
          1.《Lattice算法2之Frenet坐标公式推导》；
          2.《自动驾驶决策规划算法第一章第三节(上) 直角坐标与自然坐标转换》；

     文章结尾再次感谢B站UP 读书思过 对本人提出问题的详细耐心解答！