Python
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^鸢飞鱼跃^
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ROS通信机制
文章目录ROS通信机制话题通信(发布订阅模式)发布方订阅方配置 CMakeLists.txt自定义msg服务通信理论模型服务通信自定义srv服务端客户端参数服务器新增(修改)参数获取参数删除参数ROS通信机制为了解耦合,在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程,每一个进程都是独立运行的。更确切的讲,ROS是进程(也称为Nodes**)的分布式框架。** 因为这些进程甚至还可分布于不同主机,不同主机协同工作,从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的?也ROS 中的基本通信机制主要原创 2021-05-08 10:42:45 · 370 阅读 · 0 评论 -
ROS概述与配置
ROS概述与配置ROS架构立足不同的角度,对ROS架构的描述也是不同的,一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:设计者ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)Tools :工具软件包(ROS中的开发和调试工具)Capabilities :机器人高层技能(ROS中某些功能的集合,比如:导航)Ecosystem:原创 2021-05-05 11:27:05 · 237 阅读 · 0 评论