工业机器人——2 旋转矩阵详解（台大机器人学学习笔记）

上一篇文章已经详细介绍了我们应该如何对刚体的运动状态进行描述，接下来，我们对于刚体转动状态（姿态）描述里面的旋转矩阵（Rotation Matrix）进行更深一步的探究。

1）Rotation Matrix的特性
B相对于A的旋转矩阵，就等于A相对于B的旋转矩阵的转置

由下图可知，旋转矩阵是一个正交矩阵

其实在上一篇文章里面已经说过，旋转矩阵乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果。它是用9个量来表达一个旋转，但实际上一次旋转只有3个自由度（行列式为1提供了三个条件，两两互相垂直通过了三个条件）。

2）对于Rotation Matrix和三个主轴转角的关系，我们应该如何处理？——拆解成三次旋转角度
我们上一篇文章也简单介绍了欧拉角与旋转矩阵，这里我们进行具体的讲解。
注意事项：
明确多次旋转的先后顺序（对于移动而言，前后移动顺序没有影响）；
旋转轴也需要明确定义，是对固定不动的转轴旋转（Fixed angles）——空间中既定一个固定的x，y，x轴，刚体绕这三个轴进行转动；