工业机器人——6 机械臂的轨迹规划1（台大机器人学学习笔记）

引言：
前面学习了正向运动学和反向运动学，我们知道如何求解机械臂各个关节的角度来操控机械臂到达指定的目标点，如抓取桌面上一个杯子或者一支笔。那么我们如何控制机械臂来让这支笔写字或者把杯子放到某一个位置呢？我们需要知道在这个过程中机械臂的状态（位置，状态）与时间的关系，通过轨迹规划来拟合一条连续的曲线让机械臂完成目标。

1）基础知识

轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。
轨迹规划：已知起始点，终点，我们自己定义若干个中间点（via point），把这些点用平滑曲线连接起来。理想的轨迹都是物体运动的位置和速度都是连续的。
轨迹规划的类型：joint space和Cartesian-space下的轨迹规划。
曲线拟合：选择适当的曲线类型来拟合数据，并用拟合的曲线来分析变量间的关系。

2）joint space下的轨迹规划

对于六自由度的机械臂，假设我们已知起始点，终点和中间点的状态（位置和姿态信息）。
1，反向运动学IK求解角度：将机械臂操作点起始端，末端和中间经过的若干点的空间状态转化为joint状态&#