工业机器人——3 齐次变换矩阵（台大机器人学学习笔记）

前面我们学习了如何表达和描述空间中刚体的运动？
在刚体的质心位置建立一个body frame，
刚体的移动：由body frame的原点位置来判定（向量）
刚体的转动：body frame的姿态来判断（旋转矩阵）
在量化过程中，如何把这两种状态整合在一起？
1）如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢？


我们建立一个齐次矩阵包含移动与转动，

我们来验证一下齐次矩阵的正确性


2）我们对向量和矩阵的操作进行探究

总结

变换矩阵包括物体的位置信息与姿态信息，其实就是记录姿态信息的旋转矩阵和位置信息的合成。最后一行为固定数字0001。即n维的向量用一个n+1维向量来表示（多加了最后一行），所以称为”齐次“。