weixin_44578267的博客

原创 坐标变换——旋转矩阵与四元数

以后会在博客上写些东西，单纯用于自己以后能更快地想起来这些知识，当然如果有人能看得懂随时拿走。今天上《机器人技术》的时候老师讲到了坐标变换中的旋转矩阵，我想着这在研究生的时候肯定用的着也就认真听了。老师上的内容比较浅，自己也就稍微扩展学了一下，写篇博客，仅用于之后若遇到需要用到的地方，可以不用再瞎找，直接翻按照自己思路写的博客便可，并且记录一些公式。一、旋转矩阵用来映射某个点从坐标系A到坐标系B(CSDN咋不能复制mathtype的东西，算了，直接copy吧)当然也可以写成homogeneous