坐标变换——旋转矩阵与四元数

以后会在博客上写些东西，单纯用于自己以后能更快地想起来这些知识，当然如果有人能看得懂随时拿走。

今天上《机器人技术》的时候老师讲到了坐标变换中的旋转矩阵，我想着这在研究生的时候肯定用的着也就认真听了。老师上的内容比较浅，自己也就稍微扩展学了一下，写篇博客，仅用于之后若遇到需要用到的地方，可以不用再瞎找，直接翻按照自己思路写的博客便可，并且记录一些公式。

一、旋转矩阵——对应于欧拉角
用来映射某个点从坐标系A到坐标系B

(CSDN咋不能复制mathtype的东西，算了，直接copy吧)
当然也可以写成homogeneous matrices的形式
（啊打公式好麻烦，直接见笔记吧，反正是给自己看的）
而这个R就是旋转矩阵，他与欧拉角相关（z,y,x）分别表示yaw，pitch，row。即表示现坐标轴与原坐标轴之间的旋转关系。

二、四元数——对应于轴角
而旋转矩阵有个缺点就是ambiguity（无法反推即无法从已经两坐标系推出来欧拉角，可以理解为多对一）所以这时候就有了轴角的概念，就是将矩阵的旋转关系用绕着一根轴旋转一定角度来表示

而如何应用就是如下

三、相互转换




害，具体见知乎吧
https://zhuanlan.zhihu.com/p/79894982
https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127
……
还有个万向锁的问题没咋搞懂，但是想着ad应该用不到，所以就没细想了，如果遇到再学习吧。
（配合笔记应该差不多都能想起来了，再记不起来就再学习吧）