PV-RCNN环境配置

PV-RCNN：paper，code
本机配置环境为Ubuntu16.04，需要配置的内容有：

1. anaconda
2. cuda
3. pytorch
4. cmake
5. spconv
6. pcdet

如某些部分已安装，可自行跳过

（一）anaconda

1. 下载和安装
到anaconda官网下载对应版本或用wget下载
wget安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install wget

下载anaconda：

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh

安装anaconda：

bash Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh

2. 添加环境变量
安装vim

sudo apt install vim

添加环境变量：

vim ~/.bashrc

在文件末尾输入：

#Anaconda
export PATH=$PATH:/root/anaconda3/bin

更新环境：

source ~/.bashrc

附： vi的一些用法

输入	用法
dd	删除行
delete	删除一个字符
:wq	保存后退出
:q!	直接强行退出
i	进入输入模式
Esc	退出输入模式

3. 创建conda环境
用anaconda创建pcdet环境：

conda create -n pcdet python=3.7.7
conda activate pcdet

如果要克隆环境

conda env create -n pcdet python=3.7.7 -f pcdet.yaml

如果不知道自己的python版本号：

python --version

（二）cuda

我的服务器自带cuda10.0，如果没有

1. 下载和安装
到cuda官网下载对应版本：

wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.0.2/local_installers
/cuda_11.0.2_450.51.05_linux.run

安装cuda

sudo sh cuda_11.0.2_450.51.05_linux.run

在接下来的命令行界面中输入accept，并选择install

2. 检验
检验是否下载成功，输出为cuda版本号为成功

cat /usr/local/cuda/version.txt

（三）pytorch

注意：根据spconv作者的声明，这里最好不要安装最新版本的pytorch，以免产生不必要的错误
0. 卸载已有高版本
如果已有高版本的pytorch，可以运行以下命令卸载

pip uninstall pytorch

1. 激活环境
首先激活conda环境

conda activate pcdet

2. 添加镜像源
添加清华镜像源

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/

附：如果清华源崩了的话用中科大

conda config --add channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/main/

附：其他用conda操作镜像的方式

conda config --remove channels 镜像网站
conda config --show channels

3. 下载和安装
下载并安装pytorch1.3.1：

conda install pytorch==1.3.1 torchvision cudatoolkit==10.0.130

注意：与从官网下载最新版本不同，这里的代码末尾没有-c pytorch
如果不知道自己的cuda版本

cat /usr/local/cuda/version.txt

检查pytorch1.3.1所对应的下载包是否为cuda100py37h53c1284_0 ，如果是，输入y开始下载

4. 检验
检验安装结果，输出为1.3.1和True即为安装成功：

python
import torch
print(torch.__version__)
torch.cuda.is_available()

（四）cmake

1. 下载
从cmake官网找到对应版本：

Linux x86_64	cmake-3.18.2-Linux-x86_64.tar.gz

如果官网进不去的话可以到Github上找同一个包下载

2. 安装
在下载路径下解压，并创建软链接到opt路径

cd Downloads
tar zxvf cmake-3.18.2-Linux-x86_64.tar.gz
mv cmake-3.18.2-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.18.2
ln -sf /opt/cmake-3.18.2/bin/*  /usr/bin/

注意：这里的下载路径必须是/root/Downloads，否则会出现directory导向错误

3. 检验
检验是否安装成功，无报错即可

cmake --version

（五）spconv

这一步要在安装完cmake和pytorch之后进行

1. 下载
在github上下载：

git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive

如果没有git，运行

apt-get install git -y

2. 安装
安装libboost-all-dev：

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libboost-all-dev

如果出现locale报错如下

locale: Cannot set LC_CTYPE to default locale: No such file or directory
locale: Cannot set LC_MESSAGES to default locale: No such file or directory
locale: Cannot set LC_ALL to default locale: No such file or directory

是因为系统没有安装zh_CN.UTF-8字符编码，执行以下代码即可

sudo apt-get install -y locales
sudo locale-gen zh_CN.UTF-8

安装spconv

cd spconv
python setup.py bdist_wheel

查看dist文件夹中生成的whl文件

cd ./dist
ls

下载该文件

pip install spconv-1.2.1-cp27-cp27-linux_x86_64.whl #换成自己的whl文件名字

3. 检验
检验spconv是否安装成功，无报错即可

python
import spconv

附：git更新本地代码命令

git pull

（六）pcdet

1. 下载
根据install.md的指示，首先将代码克隆下来

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

2.安装依赖
进入到OpenPCDet目录下，安装所有依赖

cd OpenPCDet
pip install -r requirements.txt 

3.安装
运行setup.py来安装pcdet

python setup.py develop

4.检验
检验是否安装成功，无报错即可

python 
import pcdet

至此，你已经完成了PV-RCNN的全部环境配置，恭喜！

接下来根据GETTING_STARTED.md的指示进行训练即可，数据集：KITTI官网
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