freertos操作系统——任务调度

一． 任务创建
目的：

1. 应用程序中如何给各任务分配处理时间；

2. 任意时刻，os如何使任务投入运行；

3. 优先级如何影响系统行为；

4. 任务状态；

5. 如何实现任务；

6. 创建一个或多个任务的实例；

7. 任务参数的使用 right

8. 改变任务优先级

9. 删除任务

10. 周期性处理

11. 空闲任务何时运行，可以用来干什么；

解决：

1. 任务实现—任务函数—void ATaskFunction(void* para);为
2. 任务删除—vTaskDelete（NULL）; 表示删除当前任务；但是任务删除时存在两部分的内存需要被释放：1. 内核为任务分配的内存在任务删除时被回收，2. 任务本身，比如代码之类的需要用户自己释放。
3. 任务创建—xTaskCreate（函数名，描述性名字，堆栈深度，传入任务函数的参数，任务优先级，函数句柄）；
4. 任务开始调度—vTaskStartScheduler ();
5. 任务优先级设置函数：vTaskPrioritySet(函数句柄，优先级数字);相关文件FreeRTOSConfig.h
   获取优先级：vTaskPrioriityGeet（任务句柄）
6. 任务参数的设置，
7. 任务状态，详见Freertos内核开发手册p21——1；
8. 周期性处理：使用API函数——vTaskDelay（）函数实现；延时过程中任务将被阻塞，延时结束后，任务进入就绪，延时时间是相对于API被调度的时间的。vTaskDelayUntil（当前时间，时间增量），精准延时。
9. 空闲任务：在调度器启动时，自行创建的一个任务idle。程序员可以通过空闲钩子函数设置系统默认执行的状态。详见例子1。
   疑问：
10. 为什么一个任务函数可以创建多个任务；
    解答：参考内核开发手册p15，只有一个任务函数，，但是可以使用多次Create（）API函数。
11. freeRTOS 调度器什么时侯启动调度；
    解答： 每一个任务有一个时间片的概念，为了完成调度，在每个时间片的结束后，调度器运行自身——心跳中断的周期性中断完成调度，在中断执行完成后，cpu自行切换到下一个任务进行调度。在FreeRTOSConfig.h中配置常量configTICK_PATH_HZ设置频率。PortTICK_PATH_MS将以心跳为单位的时间值转化为以毫秒为单位的时间值。
    补充：
    Freertos任务调度方式： 抢占式、时间片式
    抢占式：任务会一直运行到被高优先级的任务抢占或者被阻塞式函数所阻挡，没有时间片的概念，饿死现象
    时间片式子：每个任务的优先级相同，任务会运行到固定时间片或者被阻塞，才会执行同优先级
    调度方式的设置：在配置文件FreeRTOSConfig.h中禁止时间片调度，系统默认的方式是时间片的调度。
    C语言volatille关键字：
    多任务时，该标志可以作为进程共享变量的标志。
    扩展“非运行态”：
    对于高优先级人任务，我们需要在设置一个任务驱动事件，只有在该事件执行以后，高优先级的任务才可以顺利的进行，否则执行低优先级不需要驱动事件的任务文档中使用了API函数vTaskDelay（）和vTaskDelayUntil（）作为驱动事件。