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RSS订阅原创 移植autoware-track算法模块至自己的项目
我们只需要用到跟踪模块，所以必须要搞清楚跟踪模块的接口格式是什么，有两个思路，从检测发出的话题中寻找或者从跟踪订阅处寻找，经过比较，从检测发出的部分找起来比较容易，在lidar_euclidean_cluster_detect.cpp文件中有个函数专门负责发送检测目标。，特别指出不是编译opencv_contrib的问题，而是opencv_contrib中也没有contrib模块，所以再怎么重装opencv3+opencv_contrib也是无效的，但是解决这个问题比较简单，只需要修改对应位置代码即可。
2024-04-18 17:01:37
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原创 多雷达时间同步（软同步）（速腾）
由于项目实践需要，有8个速腾激光雷达（4个rs80和4个rsbp）需要时间同步。常见的时间同步方式有两种：硬件同步和软件同步，硬件同步有PPS同步和PTP同步，同时在速腾激光雷达技术手册中通常推荐使用GPS的PPS信号进行同步，可参考如下博客和照片由于设备已经安装好，故本文采用软件同步，具体步骤如下。
2024-03-15 15:03:17
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原创 ROS1迁移ROS2经验总结（针对点云神经网络）
目前已经在ROS1上跑通了全卷积点云神经网络基于caffe，需要将其全部转移到ROS2上去。这个功能包分为以下几个部分可以看出代码的结构层次还是很明显的，下面将一步步来介绍。
2024-01-21 21:47:46
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原创 ubuntu下如何用git管理代码
用Windows管理git参考文章接下来讲述如何在ubuntu系统下配置git环境首先假设你已经创建好了gitee账号并且新建了代码仓库然后需要在Home下初始化git，并添加好git账号然后首先需要从代码仓库中git clone出来这样你就从云端pull到了代码，接下来怎么上传代码呢？首先修改完文件,再执行以下操作即可。
2023-11-07 17:23:45
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原创 操作系统学习随笔
在x86体系结构下，保护模式由Intel引入，后续的64位扩展（x86-64或AMD64）进一步扩展了保护模式的功能，提供了更大的虚拟地址空间和更多的寄存器等优势。总的来说，通过将应用程序和操作系统分开运行在不同的特权级别和虚拟地址空间下，操作系统实现了内存隔离和保护，从而保证了系统的稳定性、安全性和可靠性。在 x86 体系结构中，内存分段允许操作系统和处理器通过段选择子（Segment Selector）来访问不同的内存段，每个内存段可以有不同的属性，例如访问权限、段基址、段大小等。
2023-08-24 17:06:20
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原创 ROS节点无法启动
正常来说，可执行文件应该在devel/lib中，所以应该是编译错误（具体原因未知）只需要在CmakeLists中加入即可。
2023-08-24 17:05:58
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原创 基于Openpcdet的pointpillars_ros复现
将Openpcdet工程中的OpenPCDet/tools中的全部文件以及/OpenPCDet/pcdet（尤其注意不要遗漏pcdet文件），复制粘贴放入到src/pointpillars/tools文件夹下，最终tools中的文件如图所示。根据错误提示应该是kitti_models/pointpillars.yaml中的kitti_dataset.yaml路径错误，于是将其修改为绝对路径，如图。安装Openpcdet，执行以下指令即可，但是需要科学上网，不然太慢了。验证是否安装成功，无报错即可。
2023-07-19 15:18:06
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘
之前每次进入终端都会自动进入base环境，而且每次source ~/.bashrc刷新后都会进入base，在网上找了方法后也没有用，这可能是导致问题的原因，系统默认环境为base，因此无法在当前环境中找到 catkin_pkg 包，于是需要先把bahsrc中的conda初始化部分注释并加入 catkin_pkg 路径即解决问题，下次要使用时再去掉注释。找不到catkin_pkg，但是之前是可以编译成功的，应该是找不到该包的路径，于是进行查找。然后再在bashrc中注释掉conda部分，并添加路径。
2023-07-19 09:57:42
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原创 如何将KITTI转换成bag（针对点云）
下载后会有两个压缩包对应上面两个，记住一定要把cali中所有txt放到syn中，最终文件格式如下。找到对应文件后选择下载synced+rectified data和calibration!在2011_10_03的上一级目录输入即可得到raw_synced.bag。如果你是从网上复现的话，要看清楚日期和driver如下图。直接选择KITTI中的。
2023-07-14 13:35:58
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原创 虚拟环境conda安装cuda11.7和cudnn和pytorch
关于版本问题，博主先安装的是cu116的版本对应的torch，但之后在安装cudnn时发现只能安装CUDA11.7，为了防止pytorch与cuda版本不对应，于是就卸载重装。再下载对应的cudnn，一定要先下载cudatoolkit再下cudnn，否则在下载cudnn时会同时下载cudatoolkit，导致版本问题！网上安装cudatoolkit有很多方法，但大多已不使用，最便捷的方式是通过官网指令下载。安装完后应显示如图则表示安装成功。但此时环境中仍没有cuda如图。于是在anaconda官网。
2023-07-11 18:19:56
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原创 Ubuntu20.04安装cuda11.7+cudnn（针对OpenPCDet）
网上大部分包括官网教程都会让你下载3个包，但其实已经out了，最新的版本中解压过后，这3个包已经在/var中了，进入cudnn包中可以看到这3个Deb包，只需要依次进行解压即可。在安装驱动并重启后，可能电脑出现黑屏（一条小横杠闪烁），这是因为系统没有可用显卡进行图像输出，解决方法如下链接。注意：CUDA11.7里面没有Samples，因此网上对历史版本验证的方法不可用！，因为新版本的结构貌似已经变化，只需按照如下步骤即可。当出现如下界面，则安装过程结束。在安装时无需安装driver！到此，全部安装完成！
2023-07-10 17:02:07
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空空如也
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