基于Openpcdet的pointpillars_ros复现

1、确保已安装好torch、cuda、cudnn

 参考博文：虚拟环境conda安装cuda11.7和cudnn和pytorch_weixin_44589524的博客-CSDN博客

 2、安装spconv、pcdet

 spconv2.x  安装极其简单，只需在官网找到对应cuda版本，使用指令安装即可

pip install spconv-cu117  #cuda11.7的版本

 安装完后出现如图即可

验证是否安装成功，无报错即可

 安装Openpcdet，执行以下指令即可，但是需要科学上网，不然太慢了

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cd OpenPCDet
pip install -r requirements.txt 
python setup.py develop 

出现如下页面即安装成功

 验证是否安装完整（和spconv一样，没有输出则安装成功）

至此，所有环境安装完毕，参考：

Ubuntu 20.04

python 3.9

torch 1.13.0

torchvision 0.14.0

torchaudio 0.13.0

cudatoolkit 11.7

cudnn 8.5.0

spconv 2.x

3、复现Pointpillars_ros

下载源代码并下载相关环境包，然后将Openpcdet工程中的OpenPCDet/tools中的全部文件以及/OpenPCDet/pcdet（就是pcdet包），复制粘贴放入到src/pointpillars/tools文件夹下，然后单独创建models包用来存放训练好的权重文件，请在GitHub - open-mmlab/OpenPCDet: OpenPCDet Toolbox for LiDAR-based 3D Object Detection.下载，最终tools中的文件如图所示。

mkdir -p ~/pointpillars_ros/src
cd pointpillars_ros/src
git clone https://github.com/BIT-DYN/pointpillars_ros
cd ..
# 进入到搭建好的openpcdet环境
conda activate pcdet
conda install --user rospkg catkin_pkg
conda install -c conda-forge quaternion

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msg
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins

 修改ros.py、pointpillars.launch、pointpillars.rviz中的部分内容，参考：三维目标检测之ROS可视化_hello689的博客-CSDN博客  文中第三部分，你也可以直接下载该博主已修改好的包，更便捷。

修改完后继续编译

##注意！！！若直接执行catkin_meke可能会出现系统python版本与anaconda的python版本冲突
##因此需先指定pythoon路径，同时编译应在最外层的文件夹下，也就是我例子中的~/pointpillars_ros

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这里可能会出现一些错误，如图

 只需要安装对应"av2"即可，缺失其他包步骤相同

pip install av2

 

最后文件结构如图（编译后的）所示（bag需要自己创建，用来存放bag包，你可以从kitti官方下载后进行转换，详细参考如何将KITTI转换成bag（针对点云）-CSDN博客）

 做好前述工作后，开始正式启动launch

conda activate pcdet
source ~/pointpillars_ros/devel/setup.bash
roslaunch pointpillars_ros pointpillars.launch

这时又出现了新的报错

根据错误提示应该是kitti_models/pointpillars.yaml中的kitti_dataset.yaml路径错误，于是将其修改为绝对路径，如图

 继续运行后，可以跑通，但是检测框延时情况非常严重

 只需将点云话题更改为modified即可