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学习笔记
文章平均质量分 99
人工智障砖家
大家好,我是人工智障砖家!
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走好每一步,基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法
之前所有工都是基于Matlab/Simulink完成,现在考虑将之前关于运动学建模/标定/轨迹规划的工作转换为C。涉及到到的知识点:二维数组与指针、结构体数组与指针、动态内存分配、函数指针、全局变量、多线程与线程锁、结构体与指针函数实现类、顺序循环队列读写操作、VS下使用OpenGL实时(双缓冲技术)绘制散点图等,以及编译编辑平台的使用:VM虚拟机下Linux gcc/g++、Win10下VisualStudio2010调试、SourceInsight4.0编辑;原创 2020-05-05 20:44:44 · 2027 阅读 · 1 评论 -
基于API激光跟踪仪测量的具有平行关节(考虑平行度误差)的串联臂MDH运动学参数标定
本文主要用于归纳整理近期做SCARA运动学标定涉及到的数学原理以及MATLAB编程实现,并阐述标定原理。等过段时间做好了再整理更新。原创 2019-12-09 18:04:06 · 631 阅读 · 0 评论 -
1学习笔记之知乎话题:多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线?
知乎话题:多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线?链接:https://www.zhihu.com/people/yu-tian-qi-76/activities1-ICRA2014上 Joonyoung Kim分享了Trajectory Planning for Robots: The Challenges of Industrial Consideration的PPT,其PPT的最后一页为其结...原创 2019-08-06 19:05:43 · 3077 阅读 · 0 评论 -
七段S型加减速算法--多轴时间同步方案调研
七段S型加减速算法–时间同步基本概念7段S型加减速算法(7 segments S-curve velocity profile),是由T型加速度曲线(Trapezoidal motion profile)演化而来(此外,还有多项式规划(Polynomial Profile),如三次多项式、五次多项式、七次多项式等。虽然五次以上多项式曲线可以让速度加速度都连续变化,但速度曲线没有匀速运动时间,不...原创 2019-08-07 10:30:40 · 9626 阅读 · 1 评论