基于API激光跟踪仪测量的具有平行关节（考虑平行度误差）的串联臂MDH运动学参数标定

本文主要用于归纳整理近期做SCARA运动学标定涉及到的数学原理以及MATLAB编程实现，并阐述标定原理。

更新：20200610
相关流程、原理、公式如下：











看图说话，最终结果如下：








仅展示总体思路和最终结果，具体细节不展开。
PS:
20210129：基于运动学模型，还实现了相机手眼标定，左右手系+中心像素对齐（取代尖对尖）的工业现场SCARA机器人快速标定，标定对象：SCSRA机器人平行二连杆模型、Hexa并联六轴动平台+第七轴模型

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