Orin安装OpenCV

Orin安装OpenCV4.6.0

描述

使用jetpack对Nvidia AGX Orin刷机后，系统自带的OpenCV4.5.6位于/usr/include中，此版本没有CUDA加速，因此将其卸载并使用源码编译OpenCV4.6.0（带有CUDA）。非原创，仅做配置流程记录。

正式流程

1. 卸载原有OpenCV

sudo apt purge libopencv*
sudo apt autoremove
sudo apt update

2. 安装OpenCV依赖项

sudo apt-get install build-essential \
libavcodec-dev \
libavformat-dev \
libavutil-dev \
libeigen3-dev \
libglew-dev \
libgtk2.0-dev \
libgtk-3-dev \
libjpeg-dev \
libpostproc-dev \
libswscale-dev \
libtbb-dev \
libtiff5-dev \
libv4l-dev \
libxvidcore-dev \
libx264-dev \
qt5-default \
zlib1g-dev \
libavresample-dev \
gstreamer1.0-plugins-bad \
pkg-config

3. 下载opencv 4.6.0 以及相应的扩展 opencv_contrib 4.6.0，解压并移动到/usr/lib路径下，两个文件夹并列
4. 在~/.bashrc中注释掉所有与Anaconda3相关的行（安装OpenCV成功后再复原），echo $PATH显示没有Anaconda3表示成功
5. 进入opencv4.6.0文件夹中，mkdir build && cd build
6. 编译

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
        ..

其中：
CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ 为OpenCV库安装地址
OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules 为扩展模块所在路径
CUDA_ARCH_BIN=8.7 为 GPU 算力，可在Nvidia GPU 算力查看
OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON 表示生成opencv4.pc文件，从而使得pkg-config软件能够找到OpenCV

最终make后的结果

7.安装OpenCV，sudo make install -j8
8.OpenCV系统环境配置：

• 运行sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf后， 在末尾添加 “/usr/local/lib”

• 运行 sudo ldconfig命令更新系统库缓存

• 运行 vim /etc/bash.bashrc后，在文末添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

• source /etc/bash.bashrc

8.jtop查看选项7，如下图所示

9.使用opencv_version或pkg-config --modversion opencv4查看OpenCV版本

编译新的cv_bridge

使用新的OpenCV以后，需要从github的vision_opencv仓库下载cv_bridge并且用新的openCV编译：

cd cv_bridge_dir
如果使用git下载，需要切换到相应的branch
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install -j8
使用cv_bridge方法：在CMakeLists的find_package(cv_bridge)之前添加：
	set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)
这会使得find_package语句使用安装在/usr/local路径下的cv_bridge

References

1. 如何卸载opencv和查看opencv版本
2. 如何屏蔽Anaconda3 on ubuntu
3. OpenCV依赖安装
4. OpenCV编译命令1
5. OpenCV编译命令2
6. OpenCV环境配置1
7. OpenCV环境配置2