Jetson带CUDA编译的opencv4.5安装教程与踩坑指南，cmake配置很重要！

0.jtop前后对比

1.安装教程

第一步：下载opencv与opencv-contrib的源码包，注意版本对应
opencv:https://github.com/opencv/opencv/releases
opencv-contrib:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases

第二步：解压opencv与opencv-contrib，并将opencv-contrib文件夹放到opencv文件夹中

第三步：安装依赖

sudo apt-get install build-essential \
libavcodec-dev \
libavformat-dev \
libavutil-dev \
libeigen3-dev \
libglew-dev \
libgtk2.0-dev \
libgtk-3-dev \
libjpeg-dev \
libpostproc-dev \
libswscale-dev \
libtbb-dev \
libtiff5-dev \
libv4l-dev \
libxvidcore-dev \
libx264-dev \
qt5-default \
zlib1g-dev \
libavresample-dev \
gstreamer1.0-plugins-bad \
pkg-config

第四步：进入opencv文件夹，创建build文件夹，进入build文件夹，进行cmake配置。cmake各参数含义参考下图

cd opencv
mkdir build
cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE\
 -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local\
 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules\
 -D CUDA_ARCH_BIN='7.2'\
 -D WITH_CUDA=1\
 -D BUILD_opencv_python3=ON -DBUILD_opencv_python2=ON\
 -D WITH_V4L=ON\
 -D WITH_QT=ON\
 -D WITH_OPENGL=ON\
 -D CUDA_FAST_MATH=1\
 -D WITH_CUBLAS=1\
 -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1\
 -D WITH_GTK_2_X=ON\
 -D WITH_GSTREAMER=ON ..

第五步：进行make，然后等待(我在NX上编译用了7-8个小时)，make成功后，进行安装

make
sudo make install

至此，安装成功，可以使用命令pkg-config --modversion opencv4查看是否安装成功以及版本号，opencv4.5.1是最新版

安装教程参考博客：Ubuntu 18.04安装配置OpenCV 4.4.0。感谢这位博主，按照他的方法，opencv4.5也可安装成功

2.踩坑指南

2.1 cv2.error: OpenCV(4.4.0) /tmp/pip-build-2do2xloi/opencv-python/opencv/modules/highgui/src/window.cpp:651: error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function ‘cvShowImage’

问题：Ubuntu下运行python3程序，cv2.imshow()相关的opencv图像显示函数都会报下面这个错，找了很多方法没有解决。值得一说的是，在程序中注释掉imshow相关函数，程序正常运行。

解决方法：重新编译
尝试一：安装libgtk2.0-dev、pkg-config，安装后重新在opencv文件里sudo make，我在安装libgtk2.0-dev就遇到了很多问题，make时候也有很多问题（我太难了Q_Q），最后走通一遍，没解决问题（=_=）。
安装libgtk2.0-dev可以参考这篇博客：Jetson Ubuntu安装libgtk2.0-dev，试过绝大多数方案后终于成功！值得一试！
尝试二：有方法说在这个文件夹下重新编译/tmp/pip-build-2do2xloi/opencv-python/opencv/modules/highgui/，未果
尝试三：pip3 uninstall opencv-python卸载opencv，用pip3 install opencv-python安装(注意换源，编译时间较长，耐心等待)，python3运行程序后没有之前那个问题了，但是出现了更棘手的问题，就是踩坑2.2。最后，按照本博客上面的安装教程解决了所有问题

2.2 Gtk-ERROR **: 11:55:33.973: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

问题：Gtk-ERROR **: 11:55:33.973: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

解决方法：这个问题相当棘手，尝试了很多方法都没解决，最终还是选择了重新编译
尝试一：按照这篇博客：Gtk-ERROR : GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+2.x and GTK+3 in the same process is not support做了修改，ARM环境Ubuntu平台安装QT5sudo apt-get install qt5-default qtcreator，出现了新的问题，也没有解决原来的问题，新的问题如下

File "/home/nvidia/.local/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/backends/backend_qt5agg.py", line 11, in <module>
    from .backend_qt5 import (
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/backends/backend_qt5.py", line 16, in <module>
    import matplotlib.backends.qt_editor.figureoptions as figureoptions
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/backends/qt_editor/figureoptions.py", line 11, in <module>
    from matplotlib.backends.qt_compat import QtGui
  File "/home/nvidia/.local/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/backends/qt_compat.py", line 175, in <module>
    raise ImportError("Failed to import any qt binding")
ImportError: Failed to import any qt binding

尝试二：参考这篇博客解决：GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported。他博客里的第二种方法是在python中

import matplotlib
matplotlib.use('Agg')
# matplotlib.use('TkAgg') # 两个选一个
 
import matplotlib.pyplot as plt
# .......

其实和上面尝试一的方法是一样的，这个更简单一点，而且在github上也是用这种方法，不过在我这里没有解决问题。
之后用了他博客里的第一种方法，重新编译，在cmake配置中增加-DWITH_GTK_2_X=ON，最后解决了问题。

2.3 CMake Error: The source directory "/home/nvidia/opencv-4.5.0/build/ " does not exist.

问题：CMake Error: The source directory "/home/nvidia/opencv-4.5.0/build/ " does not exist.

解决方法：参考这篇博客：Ubuntu环境下OpenCV 3.2版本中CMake error the source directory does not exist。他说-D后不能有空格，修改之后还是不行，于是我改成了不换行。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules -D CUDA_ARCH_BIN='7.2' -D WITH_CUDA=1 -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1 -D CUDA_GENERATION=Pascal -D WITH_GTK_2_X=ON ..

当时没有彻底弄明白这些配置都是什么意思，只是把其他人的结合了起来，现在记录一下

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \    #表示编译发布版本
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \    #指定安装路径
    -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules .. \    #opencv_contrib modules路径
    -DCUDA_ARCH_BIN='7.2' \    #指定GPU算力，在NVIDIA官网查询，也可在jtop中查询
    -DWITH_CUDA=1 \    #使用CUDA
    -DWITH_V4L=ON \
    -DWITH_QT=ON \    #使用QT支持
    -DWITH_OPENGL=ON \
    -DENABLE_FAST_MATH=1 \
    -DCUDA_FAST_MATH=1 \
    -DWITH_CUBLAS=1 \
    -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1 \    #用于生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能，没有这一项的话需要自己手动生成
    -DCUDA_GENERATION=Pascal \
    -DWITH_GTK_2_X=ON ..    #解决Gtk-ERROR的关键

2.4 fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory

问题：fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory
Makefile:162: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2

解决方法：主要是2个位置的文件下载有问题：
①opencv/.cache/xfeatures2d/boostdesc
②opencv/.cache/xfeatures2d/vgg
用下载好的文件覆盖即可。
参考博客：Ubuntu系统opencv编译错误：Makefile:162:recipe for target ‘all‘ failed make:*** [all] Error 2，该博客中提供了下载方式

2.5 fatal error: opencv2/video/detail/tracking.private.hpp:No such file or directory

问题：fatal error: opencv2/video/detail/tracking.private.hpp:No such file or directory

解决方法：这个问题我在网上实在没有找到答案，于是在github中进行了提问https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/2780
很快就有人给出了解答，cmake配置中-D ENABLE_FAST_MATH=1会导致莫名的错误，建议去掉；-D CUDA_GENERATION=Pascal对于-D CUDA_ARCH_BIN='7.2'来说是多余的，建议去掉；make -j6多核编译会出现莫名的错误，建议单核编译make VERBOSE=1，在单核编译下我用了7-8个小时；

2.6 fatal error: features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp: 没有那个文件或目录

问题：fatal error: features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp: 没有那个文件或目录
#include “features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp”

解决方法：头文件include地址不对，解决方法参考这篇博客：opencv_config安装问题。

2.7 Makefile:61: recipe for target ‘install’ failed make: *** [install] Error 1

问题：

Makefile:61: recipe for target ‘install’ failed make: *** [install]
Error 1 file INSTALL cannot copy file
“/home/nvidia/opencv/3rdparty/include/opencl/LICENSE.txt” to
“/usr/local/share/licenses/opencv4/opencl-headers-LICENSE.txt”

解决方法：无法复制"/home/nvidia/opencv/3rdparty/include/opencl/LICENSE.txt" 到
“/usr/local/share/licenses/opencv4/opencl-headers-LICENSE.txt”，因为权限不够，使用sudo make install即可解决。

2.8 CMake Error at cmake/OpenCVModule.cmake:339 (message): Duplicated modules NAMES has been found Call Stack (most recent call first): cmake/OpenCVModule.cmake:357 (_assert_uniqueness)

问题：

modules/CMakeLists.txt:7 (ocv_glob_modules) CMake Error at
cmake/OpenCVModule.cmake:339 (message): Duplicated modules NAMES has
been found Call Stack (most recent call first):
cmake/OpenCVModule.cmake:357 (_assert_uniqueness)
modules/CMakeLists.txt:7 (ocv_glob_modules)

解决方法：
1.有重复modules，检查opencv modules里和opencv_contrib modules里的文件是否重复，删除contrib里的重复组件即可。参考：Duplicated modules NAMES has been found
2.opencv与opencv_contrib版本不对应，下载对应的版本重新编译

2.9 CMake Error at cuda_compile_1_generated_gpu_mat.cu.o.RELEASE.cmake:221 (message): Error generating /home/nvidia/opencv-3.4/build/modules/core/CMakeFiles/cuda_compile_1.dir/src/cuda/./cuda_compile_1_generated_gpu_mat.cu.o

问题：
解决方法：

如果解决了问题请点个赞，如果没有解决，可以评论区询问