机器人
Zrx_
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人学导论第二章
机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述;物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述,用一个矩阵来表示。…Page 21 - 22旋转矩阵的逆矩阵等于它的转置。旋转矩阵是单位阵。位置和姿态经常成对出现,因此将其称作坐标系,四个矢量为一组,表示了位置和姿态的信息。一个矢量指向位置,另外三个矢量表示姿态,等价于一个坐标系可以用一个位置矢量和...原创 2019-08-03 10:41:36 · 2865 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论第三章
机器人学导论第三章第三章 操作臂运动学操作臂运动学研究操作臂的运动特性,而不考虑操作臂产生运动时施加的力,主要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数。 重点把操作臂作为自变量,描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂基座之间的函数关系。3.2 连杆的描述当两个刚体之间的相对运动时两个平面之间的相对滑动时,连接相邻两个刚体的运动副称为低副。为了确定末端执行器在三维空间...原创 2019-08-03 10:41:26 · 2230 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论第七章
第七章 轨迹的生成轨迹指的是每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。大多数情况下将操作臂的运动看作工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的运动,其实也是将运动的描述与任何具体的机器人、末端执行器或工件互相分离。位于初始位置和最终期望位置之间的过度点称为期望中间点,路径点包括了所有的中间点和始末位置点。虽说是点,但其实是表达位姿的坐标系。尽管对每个关节指定了相同的时间间隔,但对于某个特...原创 2019-08-04 19:17:54 · 1140 阅读 · 0 评论