Realscense2的可乐模型识别

最新推荐文章于 2023-01-09 15:27:15 发布
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文章标签： ROS KINETIC realsense2 可乐模型识别
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44644341/article/details/89811390
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本文介绍了如何使用Realsense2相机进行可乐模型的识别。通过修改ork_linemod的detection.ros.ork文件，设置RosKinect模块参数，并运行一系列ROS指令，包括启动相机，话题中继，运行对象识别节点和RVIZ可视化。最终实现通过Intel Realsense2相机捕获的深度图像进行可乐模型的实时检测。
摘要由CSDN通过智能技术生成

修改ork_linemod下的detection.ros.ork文件
将source1部分改为：
(注意不是中文字符的引号)
source1:
type: RosKinect
module: ‘object_recognition_ros.io’
parameters:
rgb_frame_id: ‘camera_color_optical_frame’
rgb_image_topic: ‘/camera/color/image_raw’
rgb_camera_info: ‘/camera/color/camera_info’
depth_frame_id: ‘camera_depth_optical_frame’
depth_image_topic: ‘/camera/depth/image_rect_raw’
depth_camera_info: ‘/camera/depth/camera_info’

分别运行下列指令
~$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
~$ rosrun topic_tools relay /camera/depth/image_rect_raw /camera/depth/image
~$ rosrun object_recognition_core detection -c rospack find object_recognition_linemod/conf/detection.ros.ork
~$ roslaunch robot_vision ork_rviz.launch

节点运行图
在这里插入图片描述
话题列表 （Intel Rea

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