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slam
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人工智睿
代码是单纯的。
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Windows10安装虚拟机+Ubuntu18.04(为了跑slam)
[TOC](虚拟机与Ubuntu的下载与安装1. 下载虚拟机: 官网用邮箱注册一个账号然后下载### 2. 下载好后安装,一路默认,最后输入免费密匙:3.下载Ubuntu18.04国内有很多镜像,但不一定好用,本着不出丁点错误的原则, 我选择官网下载,大约需要25分钟,我去玩一会儿~4.打开虚拟机配置Ubuntu后面一路默认到设置磁盘大小刚才的配置不满意可以自定义硬件,满意直接完成:5.导入Ubuntu先编辑虚拟机取消3D加速,防止意想不到的意外:完成后,开原创 2022-01-22 21:50:03 · 989 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM之单目稠密重建
参考高翔的slam十四讲,单目相机在已知轨迹下的稠密深度估计。数据集参考:将使用 REMODE[113, 109] 的测试数据集。它提供了一架无人机采集的单目俯视图像,共有 200 张,同时提供了每张图像的真实位姿。http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip 处下载。下载慢的可以去本人上传的资源处下载。解压后,将在 test_-data/Images 中有从 0 至 200 的所有图像,并在 test_data 目录下可以看到一个文本原创 2020-11-02 20:01:36 · 1452 阅读 · 9 评论 -
相机标定——相机的内参矩阵IntrinsicMatrix参数解释
IntrinsicMatrix参数解释:或内参矩阵的参数含义:f:焦距,单位毫米,dx:像素x方向宽度,单位毫米,1/dx:x方向1毫米内有多少个像素f/dx:使用像素来描述x轴方向焦距的长度f/dy:使用像素来描述y轴方向焦距的长度u0,v0,主点的实际位置,单位也是像素。内参矩阵反应了相机自身的属性,各个相机是一不一样的,需要标定才能知道这些参数标定方法:用MATLAB工具包标定用opencv标定对照一看就完事:...原创 2020-10-30 15:57:00 · 37998 阅读 · 16 评论