IntrinsicMatrix参数解释：
或
或
内参矩阵的参数含义：
f：焦距，单位毫米，dx：像素x方向宽度，单位毫米，1/dx：x方向1毫米内有多少个像素
f/dx：使用像素来描述x轴方向焦距的长度
f/dy：使用像素来描述y轴方向焦距的长度
u0,v0,主点的实际位置，单位也是像素。
内参矩阵反应了相机自身的属性，各个相机是一不一样的，需要标定才能知道这些参数
标定方法：
用MATLAB工具包标定
用opencv标定
对照一看就完事：
内参矩阵是描述相机成像特性的重要参数，包括焦距f、像素尺寸dx、主点坐标u0和v0等。焦距f与像素尺寸dx的比值表示像素描述下的焦距长度。主点是图像中心，标定通常通过MATLAB或OpenCV工具进行。了解并准确获取这些参数对于相机应用至关重要。
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