实验：导航标定、评价

参考之前的实验，具体一点我们是肾内手术，手术区域就那么一小块

确保3m没有干扰的实验室环境，采用Hummel等人开发的有机玻璃精度板

• 圆区测量，11.25° 32个点，半径50mm
• 肾内区域测量，根据肾内手术区域划定测量范围

实验操作：

将磁场发生器固定在Aurora安装臂上，放置在临床可行的位置。在经验中,磁场发生器置空330毫米并与phantom的中心相距280毫米以上。

1.插入圆孔（半径中间），获取三维坐标，测量500次输出文档

• 累计获取32个点（组成半径为25mm的圆，间隔11.25° ），32个文档。
• 

2.或者订制肾内手术的方形操作区域，收集点数据（每点500次）。

数据分析：

数据采集工具：ToolBox

用均方根误差(RMSE)和标准偏差(STD)来表征位置误差。

1.无干扰环境下：

1.对xx个文档数据，独立计算RMSE、STD
参考结果：

2.单独分析原点（距离磁场底座沿中轴约28厘米处）数据，测量该位置RSME为0.0xxx mm(0±0.021 mm)，方向为0±0.xx°。

3.对网格区域的xx个外部点进行整体评估，计算出平均0±0.0xx mm的位置误差和STD 0±0.xxx°的方向误差

4.选择并整体分析在工作空间中均匀静态分布的六个点， 已知点间距离，求RMSE均值和方向误差

5.求全部点的STD

6.绘制指定区域位置的STD，并为每一级结果拟合一个高阶曲面，参考结果：

2.有干扰工具环境下：

重复无干扰环境的操作，求解全部的STD。
参考结果:

3.传感器角度对位置误差的影响

如果是测量的圆区域

• 绘制下图，显示在我们的测量设置中，传感器安装在x、y和z轴上的三个固定探头的平均传感器偏差(分别图a、b、c)。

如果订制的肾内区域
可按照X、Y坐标与传感器角度误差绘图

订制立体区域的动态测试？