【嵌入式】Elmo—PMAS编程标准_elmo控制器使用外部库-CSDN博客

是一个网络多轴运动控制器,从主机(通过TCP/IP)获得高级运动或操作模式请求，并相应地管理实际机器的运动和序列,通过设备网络访问终端单元(驱动器、I/O控制器等)，可以是can(使用can Open标准协议)或EtherCAT(使用CANopen over EtherCAT - CoE -标准协议)。是一个嵌入式计算机，运行LINUX操作系统和至少一个软件进程:内置的白金大师固件，由Elmo作为白金大师的一部分提供。开机后自动运行Platinum Maestro固件，完成以下任务:

与主机的TCP/IP通信
与在Platinum Maestro运行的可选用户应用程序进行进程到进程的通信
管理可能从主机(通过TCP/IP)和/或从用户应用程序(在Platinum Maestro本身运行)到达的所有函数块调用
多轴运动控制。这是铂金Maestro固件的核心，它负责执行所有的轨迹，控制，事件和同步算法，创建一个多轴运动控制器
设备网络(CAN或EtherCAT)的管理和与终端的通信

在这里插入图片描述

设备网络

终端单元(伺服驱动器、I/Os控制器、网络编码器等)连接到白金大师通过一个设备网络。白金大师支持两个设备网络之一:CAN或EtherCAT。Platinum Maestro固件负责管理设备网络，并根据该网络的标准，以同步方式执行所有必要的通信。一般来说，用户不需要知道设备网络的细节，因为所有的细节都是由Platinum Maestro自动处理的。

3.main() 程序结构

在这里插入图片描述

int main() {

	//	Initialize system, axes and all needed initializations
	MainInit();

	//	Execute the state machine to handle the system sequences and control
	MachineSequences();
	//	Close what needs to be closed before program termination
	MainClose();
	return 1;		// Terminate the application program back to the Operating System
}

main()以对MainInit()的调用开始，MainInit()执行所有程序和系统的初始化(稍后将在手册示例中详细介绍)。在完成所有初始化之后，调用MachineSequences()函数。该函数有意地启动机器序列和运动的执行。在机器运行过程中，函数不会返回到main()，直到程序请求终止(由于错误，用户请求关闭，等等)。当机器操作完成时，machine Sequences()函数返回main()， main()调用MainClose()函数来关闭程序终止之前需要关闭的所有内容。这是程序的main()函数。尽可能简单和干净。

MachineSequences()函数：查找机器序列的实现，使用状态机结构。

在这里插入图片描述

请注意，红色的代码块是一段需要尽可能快地执行的代码，不应该包含任何执行时间或延迟相对较长的进程，它无条件地执行有限大小的代码，没有延迟或等待。

以下是相应的代码示例：

/*============================================================================
 Function:				MachineSequences()
 Input arguments:		None.
 Output arguments: 		None.
 Returned value:		None.
 Version:				Version 1.00
 Updated:				10/03/2011
 Modifications:			N/A

 Description:

 Starts the Main Timer function that will execute the states machines
 to control the system. Also performs a slow background loop for
 less time-critical background processes and monitoring of requests
 to terminate the application.
============================================================================*/
void MachineSequences()
{

//	Init all variables of the states machines
	MachineSequencesInit();

//	Enable MachineSequencesTimer() every TIMER_CYCLE ms
	EnableMachineSequencesTimer(TIMER_CYCLE);

//	Background loop. Handles termination request and other less time-critical background proceses

	while (!giTerminate)
	{
		MachineSequencesTimer(0);

//		Execute background process if required
		BackgroundProcesses();

//		Sleep for ~SLEEP_TIME micro-seconds to reduce CPU load
		usleep(SLEEP_TIME);
	}

//	Termination requested. Close what needs to be cloased at the states machines
	MachineSequencesClose();

	return;		// Back to the main() for program termination
}

在这里插入图片描述

3 杂项

3.1 实现简单的modbus数据读取

/*
============================================================================
 Name : test_pmas.cpp
 Author :
 Version :
 Description : GMAS C++ project source file
============================================================================
*/

#include "test_pmas.h"
#include <iostream>
#include "MMC_Definitions.h"
#include "mmcpplib.h"
#include <sys/socket.h>

using namespace std;


int  CallbackFunc(unsigned char* recvBuffer, short recvBufferSize,void* lpsock){

}

int main()
{
	cout << "Hello, world!" << endl;

	CMMCConnection cConn ;
	MMC_CONNECT_HNDL gConnHndl = cConn.ConnectIPCEx(0x7fffffff,(MMC_MB_CLBK)CallbackFunc) ;
	CMMCHostComm cHost;
	cHost.MbusStartServer(gConnHndl,1);

	while(true){
		MMC_MODBUSREADHOLDINGREGISTERSTABLE_OUT 	mbus_read_out;
			cHost.MbusReadHoldingRegisterTable(0,9,mbus_read_out) ;
			for(int i=0;i<9;i++){
				cout<<"address ["<<i<<"] = "<<mbus_read_out.regArr[i]<<endl;
			}
			cout<<"==============================================="<<endl;
			sleep(2);
	}


	return 0;
}