Jazzy Jalisco 是一个长期支持（LTS）版本，将会持续得到支持直到2029年5月。该发行版主要支持以下平台：
一级支持平台：
> Ubuntu 24.04（Noble）：支持 amd64 和 arm64 架构
> Windows 10（使用Visual Studio 2019）：支持 amd64 架构
二级支持平台：
> RHEL 9：支持 amd64 架构
三级支持平台：
> macOS：支持 amd64 架构
> Debian Bookworm：支持 amd64 架构
有关 RMW 实现、编译器/解释器版本和系统依赖版本的更多信息，请参阅REP 2000 文档。
如果你是 ROS 的新手，我们建议在一级支持平台上试用 Jazzy Jalisco 。你可以查看 docs.ros.org 上的安装说明和教程，然后试试 Jazzy ！如果你在使用过程中遇到任何困难，请在 ROS Stack Exchange 上提问。此外，Jazzy T恤和周边产品促销活动仍在继续！如果你想支持这个发行版，你仍然可以购买所有酷炫的周边商品。所有收益都将用于支持 Open Source Robotics Foundatio（OSRF）。
新功能与增强
Jazzy Jalisco 充满了各种新功能和改进！如果你想要深入了解这些内容的细节，欢迎查阅核心 ROS 2 包的发布说明和变更日志 。以下是我们总结的一些我们认为你会喜欢的新功能：
更简单的Gazebo集成
尽管 OSRF（Open Source Robotics Foundation）维护着 Gazebo 模拟器，但我们一直努力保持 ROS（Robot Operating System）模拟器的中立性。没有哪个模拟器是完美的，我们希望 ROS 用户能够选择最适合他们特定应用的模拟器。然而，易用性、教育性和“开箱即用”的便利性也同样重要！我们社区中的许多新成员，特别是学生们，在尝试让 ROS 和 Gazebo 良好协同工作时遇到了困难。从 Jazzy 开始，我们试图提高 Gazebo 与 ROS 的易用性，同时仍然给用户提供使用他们最喜爱的模拟器的选择。为此，我们开始为每个 ROS 发行版推荐特定的 Gazebo 发行版。对于 Jazzy Jalisco ，我们推荐的 Gazebo 发行版是 Gazebo Harmonic。从现在开始，对于每个推荐的 Gazebo 发行版，我们将分发 Gazebo的供应商包，用户可以轻松安装这些包，以便他们能够快速开始！你可以在这里找到我们所有的 Gazebo 供应商包列表以及使用它们的说明。
ROS命令行界面改进
ROS 2 的命令行工具增加了一些新功能，这些功能应该会让你的工作更加轻松！以下是几个亮点：
> 自定义日志文件名！只需添加 --log-file-name 参数即可为 ros2 run 命令设置自定义的日志文件。
> 设置服务质量！在计算主题统计信息时，可以设置你自己的服务质量（QoS）。
> 报告已连接客户端数量！现在，调用 ros2 service info 会报告已连接客户端的数量。
> 报告动作类型信息！动作现在会报告它们的类型信息——即 ros2 action type 会返回动作的类型。
ROSBag改进
ROS 服务在任何 ROS 系统中都扮演着至关重要的角色，因为大多数开发者使用服务作为构建更复杂行为的基石，或者作为机器人的用户面向 API 。使机器人执行一种行为通常只需简单地调用一个快速服务请求。另一方面，ROSBag 在 ROS开发者中经常被用作类似于飞机的“黑匣子”， ROSBag 数据通常用于分析和调试故障模式。不幸的是，在之前所有的 ROS 2 版本中， ROSBag 文件无法记录服务调用，这使得理解导致特定故障模式的一系列服务调用变得困难。 Jazzy 通过添加直接将服务调用记录到 ROSBag 文件并回放的能力，弥补了这一疏忽！
我们在 Jazzy 中对 ROSBag 添加的另一个有用功能是能够按类型选择性地记录主题。假设您想记录自动驾驶汽车上五个摄像头中每一个的所有图像主题，在 Jazzy 之前，您需要枚举机器人上的每个图像主题才能实现这一点。现在，您只需告诉 ROSBag 记录所有类型为 sensor_msgs/msg/Image 的消息，ROSBag 就会处理其余部分！但还有更多！您还可以排除特定的消息类型！如果您想保持 ROSBag 的精简以便快速与同事共享，这将特别有用。
RViz2
RViz2，ROS 2 的内置可视化工具，带有一系列新功能，这些功能提高了 RViz 的整体易用性，并帮助过滤掉不必要的信息。简单来说，我们添加了以下功能：
> 基于正则表达式的TF过滤器 - 您现在可以根据其名称显示和隐藏转换。
> 状态栏中的主题频率 - 现在所有主题都会自动报告其频率（以Hz为单位)!
> 通过键盘重置时间 - 您现在可以通过按“R”键来重置模拟时间。
> 可视化point_cloud_transport - 您现在可以订阅point_cloud_transport主题。
> 与ROS1的 DepthCloud 、 AccelStamped 、 TwistStamped 、 WrenchStamped 和 Effort 消息类型的功能对等 - 使得在 ROS 1 和 ROS 2 之间迁移这些消息类型时具有更好的兼容性。
> 在 RViz 中显示相机信息 - 需要相机的曝光信息吗？这里就有。
值得注意的杂项改进
在整个项目中，有一系列小的改进，这些改进应该会让ROS开发者的生活更加轻松。许多这些改进都来自社区成员，他们试图让每个人的生活都变得稍微轻松一些！
> ROS感知 - 现在图像传输中提供了大量改进，包括：延迟订阅者、 QoS 设置、在运行时禁用插件的参数，以及更多！
> 我们为 Python2 添加了QoS设置的内省功能。
> 我们为日志输出添加了人类可读的日期。
> 我们为多边形消息添加了名称，以便更容易地识别它们。
> 我们为TF中的更精确的扭曲查找添加了一个扭曲消息插值器。
> ROS 计时器现在可以为回调返回实际时间和预期时间。
社区的努力
ROS 2 确实是一个社区的努力成果，这一点在过去几周中我们对 Jazzy Jalisco 进行的公开 Beta 测试中得到了最好的体现。近400个测试用例经过了严格测试，并在过程中发现了多项改进。这确实有助于“巩固” Jazzy 的发行版。发布团队想向所有测试人员表示衷心的感谢。如果没有我们所有出色的软件包维护者的贡献， ROS 将不复存在。
预览：Zenoh RMW！
虽然 Zenoh 从技术上讲并不是本次发布的一部分，但我们还是想谈谈 Zenoh。早在9月2日，我们就表示我们将致力于开发一个新的 ROS 中间件（RMW），将 Zenoh 与 ROS 2 集成（请参见这篇文章以了解我们为何做出这一选择的更多详细信息，https://discourse.ros.org/t/ros-2-alternative-middleware-report/33771）。我们在这方面取得了稳步进展，现在 rmw_zenoh 的功能已经完善。然而，由于它仍存在一些已知问题，我们还没有完全准备好将其用于长期承诺，因此它仍然是一个预览版本。请放心，我们将在接下来的一年中继续致力于改进它。
要使用这个新的 RMW ，您将需要从源代码编译 ROS 2 Jazzy 以及新的 RMW。由于这是一个预览功能，我们想了解您的使用体验，尤其是对于那些网络需求较重的大型 ROS 部署。有关如何使用它的更多信息，请参阅 GitHub 上的 README 文件 - ros2/rmw_zenoh：使用 Zenoh 作为中间件的 ROS 2 RMW 22。
https://github.com/ros2/rmw_zenoh
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