嵌入式系统入门篇-1

最新推荐文章于 2024-01-19 19:03:45 发布
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嵌入式系统入门篇笔记-1

芯片型号：STM32F407ZETx ，STM32F407ZETx采用内核是 ARM Cortex M4，哈佛架构

1.嵌入式系统的定义（来自百度百科）

嵌入式系统是以应用为中心，以现代计算机技术为基础，能够根据用户需求(功能、可靠性、成本、体积、功耗、环境等)灵活裁剪软硬件模块的专用计算机系统。

2.嵌入式系统的体系结构

冯诺依曼体系结构如图

在这里插入图片描述
哈佛架构如图
在这里插入图片描述

冯.诺伊曼把计算机系统分为如下几个部分:
CPU(中央处理单元) = 算术逻辑单元(运算器) + 控制电路
存储器 Memory：
·ROM: Read Only Memory 只读存储器
·RAM: Random Access Memory 随机访问存储器 “R/W”
输入输出设备

哈佛架构(Harvard Architecture)
是一种将程序存储和数据存储分开的存储器结构，数据存储器与程序存储器采用不同的总线。
C51，ARM9之后嵌入式系统芯片

3.嵌入式系统的组成

硬件：芯片(CPU+总线+外设控制器)、外围电路……
STM32F407ZETx
软件：bootloader 引导程序（作用：引导其他系统软件运行）在上电的时候，大多数硬件是不能正常工作的，并且CPU等少数硬件，只能在比较低的频率下工作。
bootloader的作用:
(1) 初始化必要的硬件
(2) 把系统软件(如:OS)引导到内存中运行
OS: Operator System 操作系统 （OS是用来管理和分配(硬件)资源的系统软件。）
现代操作系统一个特征是：并发。 “多任务”所有任务的执行，都需要CPU,但是CPU的数量非常有限。
调度：决定哪一个任务获取CPU的执行权。
调度策略
（1）分时策略 -> 分时系统：分时间片执行
windows 塞班 ios linux unix android ubuntu RedHat
（2)实时策略 -> 实时系统 RTOS： Real Time OS 实时系统每次取优先级最高的那个任务执行，直到这个任务结束、或者是它主动放弃CPU、或者有更高优先级的任务抢占它。
ucos freeRTOS vxworks …
应用程序（包括文件系统）……

4.各组件间的通信

  • 通信方式: 通信双方(发送方，接收方)

    • 全双工:同一时刻一方即可以发送数据给对方，又可以从对方接收数据。
    • 半双工:同一时刻一方只能发送数据给对方，或者是从对方接收数据。下一个时刻，可以改变。
    • 单工:任意时刻 一方只能发送数据给对方，或者是从对方接收数据。
      总线bus：计算机系统内部各组件之间是通过“总线”的来通信的。

  • 总线两个特点:
    (1) 多个部件可以同时从总线上接收相同的信息 -> 广播式
    (2) 任意时刻只能有一个设备向总线发送信息 -> 系统瓶颈
    （总线协议规定发送规则）

  • 总线： 按功能分

    • 数据总线(DB): 双向，宽度差别8bits/16bits/32bits
    • 地址总线(AB): 单向，CPU发地址，宽度与寻址空间有关 24bit==>16MB
    • 控制总线(CB): 命令和状态

    按位置分

    • 片内总线
    • 系统总线
    • 通信总线(I/O总线)

5.存储器的逻辑结构

在这里插入图片描述

双地址译码存储结构
如：存储器(内存)64*64字节存储矩阵:字节编码，需要12 bits

6.ARM Cortex M4体系结构

1.Cortex M4总线接口：哈佛架构，三套总线
(1) Icode总线，用于访问代码空间的指令instruction, 32bits 访问的空间为: 0x0000 0000 ~ 0x1FFF FFFF (512M). 每次取4字节指令，只读.
(2) Dcode总线，用于访问代码空间的数据data, 32bits访问的空间为: 0x0000 0000 ~ 0x1FFF FFFF(512M)。非对齐的访问会被总线分割成几个对齐的访问。“4字节对齐”：地址必须为4倍数（后两位为0，会做其它用途）。
从最底层来讲： 4字节对齐，CPU写出的地址必须为4的倍数。
如果底层硬件(体系结构)规定是4字节对齐，相应的编译器也会考虑到对齐的问题.否则效率会变低!
(3) System 总线，用于访问其他系统空间。如： 各硬件控制器，GPIO……。访问空间为 0x2000 0000 ~ 0xDFFF FFFF 和 0XE010 0000 ~ 0xFFFF FFFF。非对齐的访问会被总线分割成几个对齐的访问。I/O总线，用于访问芯片上的各外设寄存器的地址空间的。

7.Cortex M4工作状态(处理器状态)

  • ARM公司设计的CPU,可以支持两种指令集:
    • ARM指令集：32bits,功能比较强大，通用
    • Thumb指令集:
      • thumb 16bits, 功能也强大(Cortem M4只支持Thumb指令)
      • thumb-2 32bits,功能强大，增加了不少专用的DSP指令

8.Cortex M4寄存器

  • 通用寄存器： 没有特殊用途
    • R0~R7： 所有thumb thumb-2都可以访问
    • R8~R12: 只有少量的thumb指令可以访问，thumb-2都可以访问
  • 专用寄存器: 有专门的用途（R13 R14 R15 xPSR）

    • R13(SP): 栈顶指针寄存器（Stack Pointer）保存堆栈的栈顶地址。
      堆栈(Stack)： 是用“栈的思想”来管理的一段内存。
      “栈的思想”：先进后出
      堆栈的作用：为了支持过程调用(函数)。1）“现场保护”；2）函数的具体功能的代码；3）“现场恢复”。
      过程调用(跳转)：一个过程还没有结束，就去调用另外一个过程。所有指令的操作数和结果都需要在寄存器中，CPU才能访问一个过程的一些中间结果(保存在寄存器中的)，如果一个过程，去调用另外一段代码(过程调用)，另外的那段代码势必也要修改寄存器，如果另外那段代码不事先保存寄存器里面的内容，在代码结束，返回到前面的那个过程时，结果就会不对。
      过程调用(函数)：
      “现场保护”：把寄存器里面的内容保存到内存中去 。 下一条指令地址保存到 R14 —入栈
      “现场恢复”：把原先保存的内容还原到相应的寄存器中去。 R14—出栈 R14----R15
      这个过程，正好是 “先进后出”

      小贴士： 堆栈有四种类型：空递增、空递减、满递增和满递减。（在该门课程中的堆栈是空递减）

      思考：（1）在C语言完成一个功能，我们可以定义一个宏，也可以定义 成一个函数，请问宏与函数有什么区别？
      答：函数有额外的开销(现场保护…现场恢复），但是宏没有。
      （2）C/C++中,为什么需要把一个函数声明成inline?
      答：inline内联函数：函数定义前加inline关键字，不会有额外开销，把被调用的部分复制到调用它的地方。

      小贴士： 所有支持过程调用的语言，都需要用到栈。
      Cortex M4有两个堆栈，双堆栈（MSP 主堆栈指针、PSP 进程堆栈指针）
      双堆栈的用处：为了支持操作系统。把操作系统用的堆栈和用户进程用的堆栈分开。

    • R14(LR): Linked Register 链接寄存器
      在执行过程调用的指令的时候，我们需要保存该指令的下一条指针的地址，因为这个地址，就是需要返回的地址。LR寄存器，就是用来保存过程调用调用的返回地址。

    • R15(PC): Program Counter 程序计数器，保存下一条要执行的指令的地址。PC会在取指后，会自动增加指令所占的bits位数。
      在ARM Cortex M4, PC + 4 在有“指令流水线”情况下，PC的值会有所不同。
      程序实现的跳转，就是往PC中赋一个跳转的地址（跳转就是不按顺序执行）。

    • xPSR: Program Status Register程序状态寄存器。
      程序状态寄存器：保存程序运行过程中的一些状态，这些要保存的状态，分为三类:

      • 应用状态寄存器 APSR: 计算结果的标志 N Z C V Q
      • 中断状态寄存器 IPSR: 中断的编号 Exception Number 8bits
      • 执行状态寄存器 EPSR: 执行状态，如: Thumb/ARM
        组合一个32bits的xPSR,如图：
        在这里插入图片描述
        N Z C V Q 我们每一条指令的执行都可以影响这些状态标志位。
        N: 负数标志。 Negative is set o bit 31 of the result（标志根据运算结果来设置）
        xPSR.N < Ret[31] 最高位是符号位 1 -> 负数， 0 -> 非负数
        如果 xPSR.N==1，表示上一条指令的操作结果为负数。

      N什么什么情况下会置位呢？
      答：如果一条指令，影响状态标志位（通常是+S的指令，如MOVS），指令可以不影响状态标志位，也可以设置为影响标志位。
      如:MOV R0, #3 ; ->不影响状态标志位，不管这条指令的执行结果如何，xPSR不变。
      MOVS R0, #3; ->影响状态标志位，xPSR.N <- 结果寄存器[31]
      MOVS R0, #3 R0[31] -> xSPR.N == 0

      Z : Zero 。零标志。结果所有bit位都为0,则xPSR.Z== 1否则xPSR.Z== 0，前提也是指令结果影响状态标志。
      如:MOVS R0, #0; -> xPSR.Z== 1
      MOVS R1, #4 ; -> xPSR.Z== 0
      MOV R2, #0 ；没加S,表示指令的执行，不影响状态寄存器 -> xPSR.Z值不变。
      C: Carry 借位或进位标志。
      进位： 在做加法运算时，产生了进位。则C== 1,否则 C== 0
      借位： 在做减法运算时，没产生借位。则C== 1,否则 C== 0
      ADC, ADD, CMN 加法。如果产生了进位，则C== 1,否则 C== 0
      SBC, SUB, CMP 减法。如果生生了借位，则C== 0,否则 C== 1
      如:MOV R0, #2
      MOV R1, #3
      SUBS R2, R0, R1; R0 - R1 -> R2
      R0 - R1 产生借位。 C== 0
      xPSR.C== 0=> R0 < R1
      --------
      SUBS R3, R0, R1
      R0 - R1 -> R3
      R0 - R1没产生借位，C== 1
      xPSR.C== 1,R0 >= R1
      -------
      CMP R0, R1
      xPSR.C== 0 => R0 < R1
      CMP R1, R0
      xPSR.C== 1 => R0 >= R1
      小贴士1： CMP是比较操作码，它会把两个操作数做减法看标志位从而看哪个数更小。
      小贴士2： 在计算中要注意数在机器中是用补码表示的，正数的补码是它自己，负数的补码=原码取反+1。如-9，9的原码为00001001，取反为11110110，加一为11110111，故-9的补码为11110111.
      小贴士3： 上述关于标志位结论都在机器上验证。

      以下指令执行后对应的标志位数值
      MOVS R0,#-2 //N=1,Z=0,C=0(R0=0xffff fffe)
      MOVS R1,#2 //N=0,Z=0,C=0(R1=0x0000 0002)
      ADDS R2,R0,R1 //N=0,Z=1,C=1
      SUBS R3,R0,R1 //N=1,Z=0,C=1(0xffff fffe-0x2000 0000)
      SUBS R4,R1,R0 //N=0,Z=0,C=0(0x0000 0002-0xffff fffe)
      CMP R0,R1 //N=1,Z=0,C=1
      CMP R1,R0 //N=0,Z=0,C=0

      V: oVerflow 溢出标志，反映有符号数做加减运算所得结果是否溢出，如果运算结果超过当前运算位数所能表示的范围，则溢出 xPSR.V = 1, 否则为0. 在有符号的运算中，进位(借位,C)与溢出是两个完全不同的概念。

      CASE 1: 有进位，结果溢出
      1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 0xffff ffff(-1)
      +1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0x8000 0000(-2^31)
      -------------------------------------------------------------------------
      1 0111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 +2^31-1
      溢出：负数 + 负数 = 正数(结果溢出)
      C30 = 0
      C31 = 1
      代码测试
      MOVS R0,#0xffffffff
      MOVS R1,#0x80000000
      ADDS R2,R0,R1
      结果N=0,Z=0,C=1,V=1
      CASE 2: 有进位，结果未溢出
      0111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 (2^31-1)
      +1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 (-1)
      ------------------------------------------------------------------
      1 0111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1110 (2^31-2)
      正数+ 负数 = 正数(结果未溢出)
      C30 = 1
      C31 = 1
      代码测试：
      MOVS R0,#0x7fffffff
      MOVS R1,#-1
      ADDS R2,R0,R1
      结果N=0,Z=0,C=1,V=0
      CASE 3: 无进位，结果溢出
      0111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 (2^31-1)
      +0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 (1)
      -------------------------------------------------------------------
      1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 (-2^31)
      正数+ 正数 = 负数(结果溢出)
      C30 = 1
      C31 = 0
      代码测试：
      MOVS R0,#0x7fffffff
      MOVS R1,#1
      ADDS R2,R0,R1
      结果N=1,Z=0,C=0,V=1
      CASE 4: 无进位，结果未溢出
      1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1110 (-2)
      +0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 (1)
      -------------------------------------------------------------------
      1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 (-1)
      负数+ 正数 = 负数(结果未溢出)
      C30 = 0
      C31 = 0
      代码测试：
      MOVS R0,#0xfffffffe
      MOVS R1,#1
      ADDS R2,R0,R1
      结果N=1,Z=0,C=0,V=0

      Cn表示最高位的进位(或借位)标志
      Cn-1表示次高位的进位(或借位)标志
      综上所述：V = Cn 异或 Cn-1

      Q: 饱和标志
      饱和计算： 通过将数据强制置为最大(或最小)允许值，减小了数据畸变，当然畸变仍然存在，不过若数据没有超过最大允许范围太多，就不会有太大的问题。

      8bits无符号的加法:
      普通计算: 11111111 + 1 = 0
      11111111
      +00000001
      -----------------
      100000000
      饱和计算：11111111 + 1 = 11111111
      例子: 0111111111…11 => 0X7FFF FFFF
      1000000000…00 => - (2^31)
      ADD 普通加法
      QADD 将两上有符号的32bits相加后，进行饱和操作
      MOV R0, #0x7FFFFFFF
      MOV R1, #1
      ADD R2, R0, R1
      QADD R3, R0,R1

      T : xPSR[24]表示处理器当前执行的状态。(工作状态/处理器状态)
      ARM状态 xPSR.T== 0
      Thumb状态 xPST.T== 1

      IT：IF-THEN instruction status bit for conditional execution IF-THEN 位，它们是if-then指令的执行状态位（最多4条）
      例如：ITTT 三条then

      if (R0 > R1) // CMP R0,R1 GT：大于
      {
      r2 = 2 MOVGT R2, #2
      r3 = 3 MOVGT R3, #3
      r4 = 4 MOVGT R4, #4
      }
      ITE （下面汇编指令就相当于if-then-else语句)
      CMP R0,R1（比较R0,R1）
      MOVGT R2,#2（如果R0>R1，将2放进寄存器R2）
      MOVLE R3,#3（如果R0<R1，将3放进寄存器R3）
      上面指令执行了第24行指令，贴个图~~在这里插入图片描述

      ICI : Interruptible-Continuable Instrument 可中断－可继续指令位
      与IT共用位置，如果执行LDM/STM操作(对内存进行批量拷贝)时，数据没有操作完时，产生一个中断，中断的优先级很高，必须要打断这条指令的执行，这种情况，就需要记录被打断的寄存器的编号,在中断响应之后，处理器返回由该位指向的寄存器，并恢复操作，继续执行拷贝。

    • 中断屏蔽寄存器：中断 异常

      • PRIMASK[0] 片上外设的总中断开关
        1 屏蔽所有的片上外设中断
        0 响应所有外设的中断

      • FAULTMASK[0] 系统错误异常的中断总开关
        1 屏蔽所有异常
        0 响应所有异常

      • BASEPRI 为使中断屏蔽更加灵活，该寄存器根据中断优先级来屏蔽中断或异常。当被设置为一个非0的数值时，它就会屏蔽所有相同或更低优先级的异常(包括中断)，则更高优先级的中断或异常还会被响应。每一个异常或中断，都会有一个优先级，中断数值越低优先级越高（一般从2开始往上设值）。

    • CONTROL寄存器（初始值0x00）：用来控制选择哪个堆栈(主堆栈/进程堆栈)，选择线程模式的访问等级(特权等级/非特权等级)，特权等级可以访问所有；非特权等级只能有限访问。
      CONTROL[0] :线程模式的访问等级
      1 非特权等级
      0 特权等级
      CONTROL[1] :堆栈的选择
      1 进程堆栈 PSP
      0 主堆栈 MSP（目前只用到这个）

9.Cortex M4工作模式

“模式”： 不同环境，不同的角色

ARM cortex M4有两种工作模式:
Thread Mode: 线程模式（用户程序该干嘛干嘛）
Handler Mode: 处理模式(异常中断模式)

异常/中断： 打断CPU指令执行顺序的事件，称为中断

思考:为什么要支持两种模式呢？ 为什么不只用一种模式呢？ Thread Mode
如果只用一种模式，thread mode,为了响应一些外部事件(比如说，用户是否按下某个按键？):
轮询：轮流询问。 通过轮询，CPU也可能 响应外部事件，但是轮询天生就有缺陷:
(1) 浪费CPU
(2) 占用总线， Bus is always busy.
(3) 轮询有一个时间差，轮询的时间间隔。不及时！！！

在CPU内部设计一个 “中断模式”：为了提高效率和响应速度。

Handler Mode :中断模式，当一些比较重要的事件，产生时，CPU中止正在做的事情，切换到Handler Mode下去执行，此时 “特权等级”中断处理完成后，再返回到断点处，继续Thread Mode运行。
Thread Mode:线程模式。
特权等级 : 可以跑一些如OS的代码
非特权等级: 可以跑一些如 "用户态"的代码 在这里插入图片描述
小贴士： 特权等级 -> 非特权等级，但是:非特权等级不可以切换到特权事件，除非产生“中断”。

安弦
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JLink Warning: T-bit of XPSR is 0 but should be 1. Changed to 1. 最近在使用stm32调试的时候老是出现错误，报错信息为JLink Warning: T-bit of XPSR is 0 but should be 1. Changed to 1. 在网上查找了相关问题，要么是说仿真器的速度快了，要么是说什么复位口没接到地，要么是什么地址范围错了，实际试了都不行，还是报错。 现在现象是，只要程序关闭看门狗运行一段时间就会出现这样的错误，特别在进
JTAG Warning: T-bit of XPSR is 0 but should be 1. Changed to 1. 的一种解决方案
EE宅的博客
02-05 4791
先说结论：不用换旧版的MDK，直接使用新版MDK下载安装旧版的DFP包 安装2.2.0和2.2.1版的包皆可。 最近在调一块STM32C8T6，在debug时老是无法在线调试，并提示JTAG Warning: T-bit of XPSR is 0 but should be 1. Changed to 1。参看了其他CSDN博客之后都没有解决我的问题。之后了解到可以尝试使用旧版的MDK，但...
NXP S32系列MCU官方AUTOSAR OS分析（一）
weixin_42967006的博客
12-15 8004
1. 概述 我之前介绍过如何用Keil编译NXP官方提供的AUTOSAR OS，想要了解的朋友可以去翻一下之前的文章，本文来简要介绍下AUTOSAR OS的代码实现。 我使用的单片机时S32K144，AUTOSAR的版本是4.0.3 2. 源码分析 （1）StartOS StartOS()函数是AUTOSAR OS的入口，在main函数中做一些硬件和应用层的初始化，之后进入StartOS。 在这个函数中，会对各种对象（Object）进行初始化，如Application、Task、Alarm、ISR、Time
cortex-M3 的SVC、PendSV异常，与操作系统(ucos实时系统)
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SVC异常是？ PendSV异常是？ ucos 任务切换时机？ ucos 如何满足实时性(实现)？ ucos中，systick的优先级？ SVC和PendSV SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和PendSV（可悬起系统调用），它们多用于在操作系统之上的软件开发中。 SVC： SVC 用于产生系统函数的调用请求。 例如，操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系...
arm 32 常见汇编指令解释
slbwgslz的专栏
04-18 1万+
例如：asrs r1, r2, #3 表示将寄存器r2的值向右移动3个位，并用符号位填充左侧空缺的位，并将结果存储到寄存器r1中，并设置条件码寄存器以表明结果是否小于、等于或大于零。例如：adds r1, r2, #3 表示将寄存器r2中的值加上3，并将结果存储到寄存器r1中，并设置条件码寄存器以表明结果是否小于、等于或大于零。例如：subs.w r1, r2, #1 表示将寄存器r2中的值减去1，然后将结果存储到寄存器r1中，并设置条件码寄存器以表明结果是否小于、等于或大于零。例如：stm.w r0!
如何入门嵌入式？
lzs940320的博客
03-05 616
最开始提到嵌入式的时候，压根不知道嵌入式是什么东西，更不知道如何学习，只是听说嵌入式入门门槛高，知识体系比较庞大，经过几年的学习，对嵌入式行业有了一些了解，综合招聘网站的一些要求，也为初学者提供一些学习思路。 这是从网上发现的一个嵌入式图谱，个人感觉非常的好，只做学习交流使用，如有侵权，联系我删除。从图中我们确实能够感觉到嵌入式体系的庞大。 ...
【入门嵌入式系统】基础知识梳理总结
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嵌入式系统的概念定义一 定义二嵌入式系统的分类嵌入式微处理器嵌入式微控制器即单片机嵌入式 DSP处理器嵌入式片上系统嵌入式微控制器的架构常见的嵌入式（实时RTOS）操作系统嵌入式 Linux Win CE VxWorks特点 OSE Nucleus eCos μC/OS-II （读作：miu cos two） 的特点ARM体系结构
嵌入式操作系统入门：μC/OS-II教程
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