嵌入式系统入门学习1

Tangjj_tiger

已于 2024-04-15 22:42:39 修改

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分类专栏：嵌入式学习文章标签：学习

于 2024-04-10 17:26:46 首次发布

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第一章：嵌入式系统的概述

众所周知，遥控器、冰箱、门锁、摄像头等等都由嵌入式系统去控制和监控，应用非常广泛，也越来越深化。

1、嵌入式系统相比于桌面系统需要考虑到的问题：

可用资源更少，功耗约束(ivery mportant)：开发时，要考虑系统成本、降低功耗！
为特定任务和需求而开发
实时性要求更高，限定响应时间提供可靠服务，（强实时性：μs~ms，一般实时性：ms~s，弱实时性：s以上）
高可靠性保证（压力测试、高低温测试、湿度测试等，比如工业机器人需要忍耐极端环境和工作强度）
综合的计算机应用技术：系统结构（状态控制器、中断控制器处理）+汇编语言（操作外围设备、端口）+操作系统（运行、通讯、互斥）+编译原理（交叉编译、bootloader加载）

2、嵌入式系统构成要素

嵌入式微处理器：有1000多种，分类：
1. MCU：嵌入式微控制器，其内部一般集成了某种处理器核、少量的ROM/RAM储存器、总线控制逻辑、各种功能模块、外设接口电路等。
2. DSP：嵌入式信号处理器，专门用来处理嵌入式系统的数字信号，在嵌入式DSP数字滤波、快速傅里叶变换、频谱分析等仪器上使用较为广泛。
3. MPU：嵌入式微处理器，也称为嵌入式微处理器单元。一般分为通用微处理器，嵌入式微处理器。
4. SOC：嵌入式片上系统。随着科技的发展EDA技术的推广和VLSI设计的普及，在一个硅片上实现一个复杂的系统已经成为可能。除了个别的器件外，整个嵌入式系统基本可以集成到一块或几块芯片中。
5. 常见的嵌入式处理器对比分析！ - 知乎 (zhihu.com)
外围硬件设备
- 片外总线：连接系统各个部件、进行互连和信息传输的信号线
  - ESIA总线、SCSI总线、PCI总线；
  - AMBA总线：arm研发的总线规范；
  - 专用总线：CompactPCI总线（工业控制）、CAN总线（汽车电子总线，与车载不同）、1553B总线（航空工业总线）
- 电子盘/电子存储：存储的，较多采用flash芯片（体积小、功耗低、抗震，读写次数有限，有NOR、NAND的flash芯片）
- I/O设备：
  - A/D、D/A：电压高低数字化
  - 中断控制：发中断给处理器，从而触发事件处理
  - UART：输入输出调试
  - LCD：显示器
- 通讯设备：
  - 有线通信：IEEE1394、USB
  - 无线通讯：IrDA、蓝牙（距离近）、802.11b/g（远）
嵌入式操作系统（RTOS）
- 开放源码的操作系统：Linux系列，uC/OS，FreeRTOS，AliOS
- 性能指标：
  - 内核大小：几K~几百K
  - 调度时间片：1ms
  - 实时任务响应时间：20~40微秒
  - 一般任务响应时间：20微秒~几百毫秒
- Linux是怎样跑起来的：BSP与Bootloader - 知乎 (zhihu.com)
用户应用软件

3、嵌入式系统软件技术（和桌面系统不同）：

1、混合编程模式：嵌入式系统经常需要调用外设、控制寄存器等。

2、固定内存地址访问：嵌入式系统中，某一块内存固定给某个模块使用，因此只需固定访问内存地址；

3、存储限定符volatile：代理（而不是变量的所在的程序）可以改变该变量的值。通常，它被用于硬件地址以及在其他程序或同时运行的线程中共享数据。多任务共享变量、中断与任务共享变量时，必须使用volatile，强制读取内存中的值。

4、代码共享与可重入：

在嵌入式系统中，多个任务使用子程序的一个单一拷贝很正常，这些子程序称为共享代码；
由于实时系统的任务是可抢占的，因此必须保证共享代码同时被几个任务调用而不发生冲突，这是可重入。而在桌面系统中，内存够大，只要拷贝代码就可以不冲突。

5、按位操作：对变量或寄存器进行位操作

C语言位操作 - bit 、byte的清零，置1，提取，判断_c语言中如何判断byte中字节的值-CSDN博客

#define	GET_BIT(x, bit)	((x & (1 << bit)) >> bit)	/* 获取第bit位 */
#define	GET_BIT(x, byte) ((x >> 8*byte) & 0x000000ff)	/* 获取第byte字节，1字节=8位 */

#define CLEAR_LOW_BIT(x, bit) (x &= ~(0x1 << bit))    /* 清零第bit位 */
#define	CLEAR_LOW_BYTE0(x)	(x &= 0xffffff00)	/* 清零第0个字节 */

#define SET_LOW_BIT(x, bit) (x |= (0x1 << bit))   /* 第bit位置1 */
#define	SET_LOW_BYTE0(x)  (x |= 0x000000ff)	    /* 第0个字节置1 */

6、看门狗定时器（WDT）：对于要求高可靠性的嵌入式应用场合，系统往往需要提供看门狗（WATCHDOGr）机制，防止用户程序进入死循环；

看门狗是一个定时器电路，给它输入一个信号，也叫喂狗。MCU正常工作的时候，每隔一端时间输出一个信号到喂狗端，给 WDT 置位，如果超过规定的时间不喂狗，WDT 定时超过，就会输出一个复位信号到MCU，从而使MCU复位reset，防止MCU死机。
看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。
重启WDT，也叫“踢”看门狗。
要求：程序能够生成一个看门狗，并交付执行动作，如果程序在指定时间内不能将看门狗置位，将触发指定程序。
看门狗执行动作包括：系统重启、任务重启、跳出循环。
什么是看门狗-WatchDog - 知乎 (zhihu.com)

第二章：嵌入式系统基本概念

1、嵌入式系统基本组成

2、微处理器基本知识

总线：嵌入式常见总线分类总结_嵌入式总线-CSDN博客

总线桥：由总线桥说开去 (360doc.com)

3、嵌入式微处理器

分类：第一章->嵌入式系统构成要素->嵌入式微处理器

嵌入式微处理器的发展过程：

晶体管逻辑电路 -> 中小规模IC逻辑电路 -> 大规模IC逻辑电路 -> 微处理器 -> DSP -> 单片机 -> FPGA技术 -> ASIC -> SOC

4、设计工具

硬件设计工具（拓展，嵌入式软件开发工程师不需要掌握，随着时代进步，工具可能也有更新）

系统级设计工具：Cadence的SPW，System View
模拟电路系统仿真工具：Pspice，EWB
PCB设计工具：Protel，PADs的Power PCB & Tool Kit，Mentor的Expendition & Tool Kit
可编程逻辑器件设计工具：Mentor FPGA Advantage & ModelSim，Xilinx Foundation ISE & Tool Kit，各种综合和仿真第三方工具

软件开发工具：

开发工具：编译器、调试器、软仿真、集成开发环境
典型的商业开发工具及供应商：Windriver公司的Tornado for VxWorks，MontVisa公司的HardHat Linux开发工具包，AMC公司的SuperTAP调试器
免费开发工具：GNU系列开发工具、Wiggler调试器

5、嵌入式系统的可裁剪性

这一点还是很重要的，一方面，嵌入式系统开发是针对专门需求和产品的，另一方面，可用资源比较少，所以嵌入式系统的可裁剪性就更加必要。

嵌入式系统的可裁剪性，是软硬件可裁剪性，用白话来说，嵌入式系统的功能、性能、子系统等是可配置的，配置是动态变化的。例如，linux系统（软件）最大的特点就是可配置，配置linux系统功能，linux系统可以很庞大到服务器集群，可以很小到一个芯片中，可以参考Kconfig定义（linux/Kconfig at master · torvalds/linux · GitHub）。

可裁剪性的实现有很多种方法，也可以不同层次用不同的方法：

宏开关：静态编译时，通过编译宏来控制；
动态库：各个功能模型分别编译成动态库，根据产品的功能加载需要的动态库；
控制函数流程：主进程启动时，从规格文件中获取特性并加载全局变量，控制函数（业务）流程，达到裁剪目的。

关于嵌入式系统的可裁剪性 - 知乎 (zhihu.com)

6、嵌入式实时操作系统的相关基本知识

实时操作系统的实时性：第一章 -> 嵌入式系统构成要素 -> 3、嵌入式操作系统

实时性操作系统主要的实现形式：事件驱动系统

1、事件驱动的概念：在事件驱动机制中，①对象对于外部事件总是处于“休眠” 状态的，而把对外部事件的检测和监控交给了第三方组件；②一旦第三方检测到外部事件发生，它就会启动某种机制，将对象从“休眠” 状态中唤醒，并将事件告知对象；③对象接到通知后，做出一系列动作，完成对本次事件响应，然后再次进入“休眠” 状态，如此周而复始。（很像中断）

2、概念：事件驱动系统是对外部事件直接响应的系统。它包括前后台、实时多任务、多处理器等。

3、前后台：应用程序是一个无限循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分堪称后台行为（background）；中断服务程序处理异步事件，这部分看成前台行为（foreground）。
后台也可以叫做任务级，前台也可以叫做中断级。

嵌入式开发绝招：状态机+事件驱动框架~ - 知乎 (zhihu.com)【需要耐心点看】

7、RTOS的特征

（后面会深入展开学习，而且确实挺难挺多）：

高校任务管理：
①支持多任务；
②优先级管理；
③任务调度：基于优先级的抢占式调度、时间片轮转调度算法；
④支持快速而确定的上下文切换；
快速灵活的任务间通信：
①信号量：二进制、互斥、计数器；
②通信机制：消息队列、管道等；
高度的可裁剪性
快速有效的中断和异常事件处理
动态内存管理
系统时钟和定时器

第三章 ARM体系结构

1、一个典型的机电控制体系结构：

由32位arm处理器和外设接口组成；
通过高速总线，可以和被控对象链接；
通过通讯端口，可以和PC机相连；
通过网络和现场总线，可以远程控制；
还可以连接键盘、LCD显示器、仿真器等。

2、嵌入式的发展新方向：SOC

3、ARM体系结构概述（流行的嵌入式处理器核）Advanced RISC Machine

https://zhuanlan.zhihu.com/p/53075313

1、采用RISC架构的ARM微处理器的特点：

体积小、功耗低、成本低、高性能；
支持Thumb(16位)/ARM(32位)双指令集；
大量使用寄存器，指令执行速度更快；
大多数数据操作都在寄存器中完成，寻址方式灵活简单，执行效率高；
指令长度固定

2、下图是16位Thumb指令的编码结构图，Thumb指令集是32位ARM指令集的子集，按16位重新编码：

32位的数据总线；
如果是16位Thumb指令，数据总线可以存放两条指令，通过Thumb指令检验器中检验，然后送到ARM指令解码器中解码；
如果是32位ARM指令，则直接通过。

4、ARM体系编程模型

1、ARM处理器的三级指令流水：

2、存储器模式：

大端排列模式

小端排列模式

3、ARM7TDMI操作模式

用户模式（usr）：正常的程序执行模式；
快速中断模式（fiq）：支持高速数据传输或通道处理；
中断模式（irq）：用于通用中断处理；
管理员模式（svc）：操作系统的保护模式；
中止模式（abt）：支持虚拟内存/或内存保护；
系统模式（sys）：支持操作系统的特殊用户模式（运行操作系统任务）；
未定义模式（und）：支持硬件协处理器的软件仿真

4、ARM7TDMI寄存器模式：

37个寄存器：
- 31个通用32位寄存器（包括程序计数器PC）；
- 6个状态寄存器；
可见的寄存器取决于处理器的模式
- 15个通用寄存器（R0 to R14）以及1或者2个状态寄存器核程序计数器在任何时候都可见；
寄存器分配：
- R0 to R15：可以直接访问；
- R0 to R14：通用寄存器；
- R13：兼用堆栈指针（sp），每种处理器操作模式都有单独的堆栈；
- R14：链接寄存器（lr），存放返回地址；
- R15：程序指针寄存器（PC）；
- CPSR：当前程序状态寄存器，包括代码标志状态核当前模式位；
- 5个SPSRs：当异常发生时保存CPSR状态

5、ARM中断模式

异常类型：
- FIQ（Fast Interrupt reQuest）：通过在nFIQ引脚上输入低电平产生，快速处理通道传送数据；
- IRQ（Interrupt ReQuest）：通过nIRQ引脚上输入低电平产生中断；
- ABORT：用外部abort产生信号，指示当前存储器访问不能被完成；
- Software interrupt：通过软件中断产生，进行管理员模式中获得，通常要求特殊的管理功能，如操作系统支持;
- 未定义的指令陷阱；
异常优先级：
1. Reset
2. Data abort
3. FIQ
4. IRQ
5. Prefetch abort
6. 未定义指令，Software interrupt（最低优先级）

时间	内容	详细	反思
2024/04/11	B栈视频第1 2课时：嵌入式系统的简介	嵌入式系统开发需要考虑功耗约束、极端环境和实时性等问题
2024/04/13	B栈视频第3 4课时：嵌入式系统的简介 B栈视频第5 6课时：嵌入式系统的简介	嵌入式系统结构相关软件技术微处理器基础知识	熟练位操作（提取、清零、置位）看门狗的概念：计时器电路，累计超时reset 总线桥概念：
2024/04/13	B栈视频第5 6课时：嵌入式系统的简介	嵌入式系统可裁剪性事件驱动系统	事件驱动系统和中断比较类似。
2024/04/13	B栈视频第7 8课时：嵌入式系统的简介	ARM处理器的特点； ARM处理器的编程模式