weixin_44688853的博客

原创 并联机器人自由度计算

并联机器人自由度计算并联机器人自由度计算新的改变并联机器人自由度计算在分析并联机构自由度的时候发现了问题，经过一天的学习终于得到解决，本文将通俗地介绍如何计算并联机构的自由度。新的改变以下是我的并联机器人结构简图，是一个R-R-R-R-R-R-R-R机构。Si中前三个数字是其转轴的方向s，后三个数字是原点指向关节的向量 r x s通过求其矩阵的秩可以得到共有约束的个数为满秩 - 所求...