并联机器人自由度计算

并联机器人自由度计算

在分析并联机构自由度的时候发现了问题，经过一天的学习终于得到解决，本文将通俗地介绍如何计算并联机构的自由度。

计算过程

以下是我的并联机器人结构简图，是一个R-R-R-R-R-R-R-R机构。

Si中前三个数字是其转轴的方向s，后三个数字是原点指向关节的向量 r x s
通过求其矩阵的秩可以得到共有约束的个数为满秩 - 所求得的秩，即共有约束。
通过公式
F = d(n-g-1)+fi = (6-3)*(8 - 8 -1) + 8 = 5

计算结果与理论自由度相符