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自动控制原理
文章平均质量分 91
自动控制原理相关内容,包括一些实际项目
浪客小子
这个作者很懒,什么都没留下…
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直流有刷电机的简单高性能控制方法
在一文中推导了直流有刷电机的数学模型,在不考虑电流环的情况下,可做降阶处理,视同一个一阶系统,通过简单的PIi控制使得电机有着不错的响应,但仍然存在两个问题,一是参数整定依托数学模型,较为繁琐,二是没有电流环,系统性能欠佳。例如:某电机输入电压Uv与转速nnmin之间的传递函数为我们期望系统响应快,超调小,令t0.4sξ0.9,在前文计算PI控制器参数的基础上为消除闭环零点的影响做略微调整,得控制器如下:假设系统中存在干扰,整体框图如下:干扰d在0.9−1.2。原创 2024-01-04 19:41:37 · 1447 阅读 · 3 评论 -
系统辨识——最小二乘法
最小二乘法是通过输入数据与输出数据来拟合已知结构的函数关系,也就是说已知二者的函数关系,通过最小二乘法估计函数的相关参数。假设xy存在以下函数关系:但是在实际中,测量数据时存在测量误差或者噪声影响,故而实际的函数关系为v表示测量误差,这是一个小范围内的随机值。将所有测量误差相加我们以测量误差的平方和最小代表测量总误差最小,即用求极值的方法使J对ab求一阶导并等于0解方程组得。原创 2023-05-05 22:44:29 · 3228 阅读 · 2 评论 -
控制系统的扰动补偿
所谓被控对象的名义模型,就是说,实际被控对象无论是通过系统建模还是系统辨识,都无法获得十分精确的参数,名义模型就是与实际系统模型相近的模型,可近似二者相同,即则。原创 2023-05-04 16:13:12 · 2177 阅读 · 0 评论 -
开环零点与闭环零点对系统的影响
在中,得到了小电机的传递函数以这个电机为例展开开环零点与闭环零点对电机响应的影响。系统中极点是影响系统动态性能以及稳定性的主要因素,这里不做赘述。原创 2022-11-08 17:57:46 · 9323 阅读 · 0 评论 -
改进的PID算法
位置式PID控制算法 位置式PIDPIDPID算法是一种比较直观的的PIDPIDPID算法,如系统框图中所示,ininin表示设定值,errorerrorerror表示差值,uuu表示控制器输出值,outoutout表示被控量。算法表达式如下:增量式PID控制算法 增量式PIDPIDPID算法不比位置式更直观,当执行机构需要控制量的增量时,适合采用增量式PIDPIDPID算法,比如步进电机控制。算法表达式如下:积分分离PID控制算法 PIDPIDPID算法中,积分可消除稳态误差,提高原创 2021-12-14 19:33:02 · 16516 阅读 · 4 评论 -
卡尔曼滤波器推导
注:受控制领域大牛CAN博士启发,受益匪浅,作此文以为笔记。简介 设 卡尔曼滤波器估计的核心思想我理解的是围绕测量值Zk的平均数来展开的。开始推导:由上式可知 也就是说随着kkk的增大,测量结果Zk不在重要,因为已经获得了足够多的测量值,此时的估计值已经很贴近了实际值了。我们令Kk=1/k1/k1/k,即可知,Kk在[0,1][0,1][0,1]之间,当Kk =0=0=0时,估计值等于上一次计算的估计值,当Kk =1=1=1时,估计值等于本次测量值,这时引入两个参数eEST,eME原创 2021-11-17 01:58:43 · 1097 阅读 · 0 评论 -
为什么是PID控制
在进入正式话题之前需要引入三个概念:稳态误差、终值定理和系统稳定的充要条件。 稳态误差:系统达到稳定状态后,系统的实际输出量与系统希望的输出量之间的偏差。 终值定理:设有连续函数f(t),当t趋于无穷时,f(t)的极限存在,则有其中。F(s)是f(t)经过拉普拉斯变换后的函数,即 系统稳定的充要条件:闭环传递函数的极点位于s的左半平面。对于某个系统的传递函数的极点为 p1 和 p2 ,它们都在实轴上,即 p1 = -a , p2 = -b (a 、b均为常数),于是有当 p1 &l原创 2021-10-06 14:55:09 · 1098 阅读 · 0 评论 -
STM32——直流电机PI调速
所需元件 STM32开发板、L298N一个、带编码器的直流电机一个(如下图所示,淘宝上有很多)系统框图 通过系统框图,我们需要做两件事,一是要测速,二是要调节。测速目前流行的就是通过编码器测速,调节器我采用的时PI调节,PI调节器调节的参数少,而且能够消除静差,当然用PID调节器也行。编码器 编码器的结构简化如下图: 在电机转轴上安装了一个磁环,在磁环的下方有一个霍尔传感器,在磁环转动过程中就在霍尔传感器的附近产生了变化的磁场,于是霍尔传感器就输出了脉冲信号。我所用的这个直流电机是原创 2021-10-03 21:33:36 · 10565 阅读 · 19 评论 -
STM32——PID恒温控制
元件stm32f1核心板、L298M模块、led一个、三极管一个、蜂鸣器一个、DHT11一个、LCD1602一个、电阻10欧10K欧、可调电阻10K、加热丝功能描述用DHT11检测当前环境温湿度,并将数据显示在LCD1602上,在用设定温度与当前温度相减,通过PID算法计算出当前输出脉宽,并将其加在L298N模块中,使加热丝发热,形成一个闭环,经过一段时间温度稳定在设定值。由于我的初衷是做一个恒温箱孵蛋,所以加了湿度报警。电路图DHT11时序图总体时序图初始化信号“0”信号“1”原创 2021-01-24 14:51:27 · 62597 阅读 · 287 评论