开环零点与闭环零点对系统的影响

  在STM32——直流电机PI调速中,得到了小电机的传递函数
在这里插入图片描述
以这个电机为例展开开环零点与闭环零点对电机响应的影响。系统中极点是影响系统动态性能以及稳定性的主要因素,这里不做赘述。

开环零点对系统响应的影响

不含零点

  在为什么是PID控制中提到过,一阶系统只用比例控制是无法消除稳态误差的,必须要使用积分控制,那么在只使用积分控制的情况下,即
在这里插入图片描述
系统框图如下
在这里插入图片描述
则系统的开环传递函数为
在这里插入图片描述
闭环传递函数为
在这里插入图片描述
由闭环传递函数可以看出,由于没有开环零点,闭环极点由开环极点决定(不看开环增益),任然取 ζ = 0.9 ζ=0.9 ζ=0.9,于是
在这里插入图片描述
系统的响应如图
在这里插入图片描述
从图中可以看出,无稳态误差,但有几乎可以忽略的超调,调节时间 2 s 2s 2s左右,这响应已经十分慢了。

含零点

  我们用 P I PI PI控制器来引入这个零点, P I PI PI控制器的传递函数为
在这里插入图片描述
系统框图如下
在这里插入图片描述
开环传递函数为
在这里插入图片描述
闭环传递函数
在这里插入图片描述

从这个闭环传递函数中可以看出,开环零点与开环极点共同决定闭环极点,闭环零点由开环零点决定(不看开环增益)。与上述积分控制情况下相比
在这里插入图片描述
  从表中可以看出,当两种控制器积分系数 K K Ki相同时,系统的无阻尼自然频率 ω ω ωn也相同,但相比 I I I控制的系统, P I PI PI控制系统的阻尼比 ζ ζ ζ要更大,那么超调量更小,调节时间更短。那么也就是说,在 I I I控制与 P I PI PI控制下系统的阻尼比 ζ ζ ζ相同时, P I PI PI控制的积分系数 K K Ki要更大,无阻尼自然频率 ω ω ωn也更大,故两个系统响应的超调量相同,但 P I PI PI控制的系统调节时间会更短。
  取
在这里插入图片描述
此时对比相同阻尼比 ζ ζ ζ情况下,两种控制器的控制效果
在这里插入图片描述
可以看出, I I I控制即未引入开环零点时,系统响应调节时间长,超调可以忽略不计,但 P I PI PI控制即引入开环零点时,系统响应虽然调节时间很短,但却有一个较为明显的超调,这是由于引入开环零点时,同时引入了闭环零点。

闭环零点对系统响应的影响

  上述中可以发现,尽管阻尼比 ζ ζ ζ相同, P I PI PI控制却有了一个明显的超调,这是闭环零点造成的,我们可以引入一个闭环极点来消掉这个闭环零点,也就是引入一个前置滤波器。在 K K Kp = 0.22 =0.22 =0.22, K K Ki = 1.51 =1.51 =1.51时的闭环传递函数
在这里插入图片描述
那么要消掉这个闭环零点,前置滤波器可以确定为
在这里插入图片描述
系统框图如下
在这里插入图片描述
此时系统响应为
在这里插入图片描述
可以看出,引入前置滤波器后,调节时间没有明显的变化,但消除了那个明显的超调(其实并没有完全消除超调量,此时的超调量很小可以忽略不计)。所以,闭环零点会增加系统响应的超调量,原因如下
将闭环传递函数
在这里插入图片描述
改成如下结构
在这里插入图片描述
它的响应与原闭环传递函数响应相同,来看看各位置响应
在这里插入图片描述
蓝色曲线表示经过微分后的输出,绿色曲线表示经 K K Ki后的输出,两条曲线相加就是橙色曲线,即原闭环传递函数的响应曲线,从这个图可以看出,引入闭环零点后,会增加超调,同时也会减小系统响应的峰值时间。

  • 12
    点赞
  • 49
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值