ros中udp通讯代码重复运行端口被占用解决办法附rosUDP通讯代码

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44709130/article/details/137148384

探讨了ROS环境下UDP通信中端口被占用的常见问题，提供了通过netstat、lsof和kill命令进行排查和解决的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

备份以下ros系统中的udp通讯代码，自取

/**
 * @file udp_communication_node.cpp
 * @brief ROS node for UDP communication
 * 
 * This node implements UDP communication to continuously receive data from a remote source.
 * It is designed to run directly on a ROS system.
 */
#include <iostream>
#include <boost/asio.hpp>
#include <ros/ros.h>

using boost::asio::ip::udp;

int main(int argc, char** argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "udp_receiver_node");
    ros::NodeHandle nh;

    try {
        boost::asio::io_context io_context;
        udp::socket socket(io_context, udp::endpoint(udp::v4(), 12369));

        while (ros::ok()) {
            char data[1024];
            udp::endpoint sender_endpoint;
            size_t length = socket.receive_from(boost::asio::buffer(data, 1024), sender_endpoint);

            std::cout << "Received data from " << sender_endpoint.address().to_string() << ": " << data << std::endl;
        }
    } catch (std::exception& e) {
        std::cerr << "Exception: " << e.what() << std::endl;
    }

    return 0;
}

linux下端口被占用及解除方法

参考来自解除占用

ros下udp通讯代码

一、问题

ros节点重复运行udp收取代码时候，端口被占用无法运行，只能换端口重新编译十分麻烦
在这里插入图片描述

二、解决办法

1、查看端口是否被占用：

netstat -anp |grep 8888 //查看8888端口的占用情况，这里的8888需要换成你的接受发送端口

出现如下情况说明被占用：
在这里插入图片描述

2、查看占用此端口的进程PID

lsof -i :8888  #8888是换成你的端口号

结果如下：
其中第二列为PID入
在这里插入图片描述

3、杀死进程

kill -9 3494004    //4110为进程PID

可以看到成功结果：
在这里插入图片描述

至此端口已解除占用啦