ros中使用c++编写publisher发布者节点

发布者的代码实现
打开vscode
在pkg中打开src文件夹编辑节点的node的c++程序，将其打造成话题发布者

1、发布的话题名称
2、发布的消息内容（消息类型很重要）
在index.ros.org网站中搜索 std_msgs
进入对应版本点击website中
插叙对应的消息类型
比如string

直接为string date格式
在节点初试话完成后也就是ros::init(argc,argv,“chao_node”);后
ros::NodeHandle nh; #nh为通许的关键 NodeHandle是ros的管家
定义 一个ros publisher管家
ros::Publisher pub=uh.advertise<std_msgs::String>（“话题名称”，缓存长度）;# 发送消息类型 函数模板 缓存长度为缓存里面可以容纳的小细胞队列
ros::Publisher pub=uh.advertise<std_msgs::String>（“快来开黑群”，10）

在while循环中
设置
std_msgs::String msg;
msg.data=“xiaoxineirong”;
pub.publish(msg);
pub是话题名称
msg可以认为是携带信息的结构体
后续roscore rosrun即可发布消息
注意话题名称不要出现中文

可以在终端里面查阅当前的话体
rostopic list
可以在终端查看消息内容
rostopic echo /(话题名称)

echo -e “”
可以显示中文字符
rostopic hz
查看发送消息的频率
改变发送的评率
ros::Rate loop_rate(10);
loop_rate.sleep();

小结：


#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,“chao_node”);
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>(“blackjack”,10);
ros::Rate loop_rate(10);
printf(“怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜\n”);
while(ros::ok)
{printf(“2157\n”);

std_msgs::String msg;
msg.data ="爱你无期";
pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();
}
return 0;

}