opencv-sift特征点匹配

参考文章：https://ask.csdn.net/questions/237961
SIFT原理（讲的非常好）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/90122194?utm_source=wechat_session

sift算法具有瓷都不变性和旋转不变性

简单的sift配准测试
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>  
#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>
using namespace cv;  //包含cv命名空间
using namespace std;
int main() {
    //Create SIFT class pointer
    Ptr<Feature2D> f2d = xfeatures2d::SIFT::create();
    //读入图片
    Mat img_1 = imread("../data/dst1.png");
    Mat img_2 = imread("../data/dst2.png");
    //第一步，用SIFT算子检测关键点
    vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;
    f2d->detect(img_1, keypoints_1);
    f2d->detect(img_2, keypoints_2);
    //第二步,计算特征向量
    Mat descriptors_1, descriptors_2;
    f2d->compute(img_1, keypoints_1, descriptors_1);
    f2d->compute(img_2, keypoints_2, descriptors_2);
    // 第三步,用BFMatcher进行匹配特征向量
    BFMatcher matcher;
    vector<DMatch> matches;
    matcher.match(descriptors_1, descriptors_2, matches);
    //第四步,提取出前20个最佳匹配结果
    std::nth_element(matches.begin(),     //匹配器算子的初始位置
                     matches.begin() + 19,   // 排序的数量
                     matches.end());       // 结束位置
    //剔除掉其余的匹配结果
    matches.erase(matches.begin() + 20, matches.end());

    //第五步,绘制匹配出的关键点
    Mat img_matches;
    drawMatches(img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, matches, img_matches);
    imshow("【match图】", img_matches);
    //等待任意按键按下
    waitKey(0);
}