机器人SLAM与自主导航——（二）gmapping功能包

  ROS开源社区汇集了多种开源SLAM算法，其中最为常用的是gmapping功能包。

（一）安装功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

gmapping功能包节点的配置和运行

  主要任务：借助现成的接口功能包的SLAM功能。

创建launch文件，运行节点：

这里用到了功能包：mrobot_navigation其中有写好的配置文件：gmapping.launch

（二）在gazebo中仿真SLAM（激光雷达）

启动gazebo仿真环境和gmapping节点：

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch

我们可以看到gazebo仿真环境和rviz可视化环境都已被启动如下图：