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ROS学习过程
文章平均质量分 54
这里是我寒假对bantu操作系统还有机器人操作系统的学习过程
melodic18
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS“话题“编程实现
(一)发布者(publisher)编程创建工作空间并编译创建功能包:catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesimc++代码如下:/** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>原创 2022-02-16 08:59:39 · 260 阅读 · 0 评论 -
ROS创建工作空间
(1)创建工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace(2)编译工作空间:cd ~/catkin_ws/catkin_make(3)设置环境变量:source devel/setup.sh或者将下面这句话,加到.bashrc中:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash简单来说,就是将开发空间devel中的setup.bash文件,在.bashrc中sour.原创 2022-02-15 09:04:39 · 3596 阅读 · 0 评论 -
ROS命令行工具
rostopic1.列出目前所有正在进行的话题:rostopic list结果如下:/rosout/rosout_agg/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose2.从键盘发布消息:话题 数据结构 具体数据 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0原创 2022-02-14 08:14:49 · 866 阅读 · 0 评论 -
ROS机器语音
语音识别功能包:pocketsphinx 由于pocketsphinx只支持到Ubuntu14.04,ROS Kinetic不支持 sudo apt-get install ros-kinetic-pocketsphinx,所以在kinetic安装时比较麻烦一点。 切换为bash:exec bash 切换为zsh:exec zsh1,安装依赖 ros-kinetic-audio-commonsudo apt-get install ros-kinetic-audio-common2,原创 2022-02-13 09:04:12 · 509 阅读 · 1 评论 -
MoveIt机械臂控制——(二)pick and place示例
(1)测试ArbotiX控制器的效果启动机器人模型,控制器,以及rviz:roslaunch marm_description fake_arm.launch让机器人平滑移动到目标姿态:rosrun marm_planning trajectory_demo.py _reset:=False让机器人平滑移动到初始姿态:rosrun marm_planning trajectory_demo.py _reset:=True(2)避障规划roslaunch marm_planning ar原创 2022-02-12 08:43:33 · 970 阅读 · 1 评论 -
MoveIt机械臂控制——(一)基本配置步骤
(一)MoveIt! 使用方法:(1)组装:创建机器人URDF模型(2)配置:使用工具生成配置文件(3)驱动:添加机器人控制器或控制器插件(4)控制:使用软件控制机器人运动安装moveit包:sudo apt-get install ros-kinetic-moveit设置环境:source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.zsh若想每次打开终端自动设置环境:gedit ~/.bashrcgedit原创 2022-02-11 11:19:40 · 4462 阅读 · 1 评论 -
机器人SLAM与自主导航——(四)Gazebo仿真机器人导航
(1)创建launch文件启动Gazebo仿真环境:mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch启动move_base导航功能节点:mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch(2)命令行运行roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mrobot_navigation fake_na原创 2022-02-10 09:40:34 · 1235 阅读 · 0 评论 -
机器人SLAM与自主导航——(三)导航功能包与实时避障
导航有两大关键问题——机器人定位/路径规划,ROS中提供了以下功能包: (1)move_base:实现机器人导航中的最优路径规划; (2)amcl:实现二维地图中的机器人定位;(1)安装导航功能包sudo apt-get install ros-kinetic-navigation(2)导航包介绍move_base主要由两大规划器组成:(1)全局路径规划(global_planner):根据给定目标位置和全局地图进行总体路径规划,主要是用Dijkstra或A×算法计算最优路径。(2原创 2022-02-09 10:39:43 · 2573 阅读 · 0 评论 -
机器人SLAM与自主导航——(二)gmapping功能包
ROS开源社区汇集了多种开源SLAM算法,其中最为常用的是gmapping功能包。(一)安装功能包:sudo apt-get install ros-kinetic-gmappinggmapping功能包节点的配置和运行 主要任务:借助现成的接口功能包的SLAM功能。创建launch文件,运行节点:这里用到了功能包:mrobot_navigation其中有写好的配置文件:gmapping.launch(二)在gazebo中仿真SLAM(激光雷达)启动gazebo仿真环境和gmappi原创 2022-02-08 11:11:34 · 2250 阅读 · 0 评论 -
机器人SLAM与自主导航——(一)环境搭建
(一)什么是SLAM? 简单来说,SLAM就是在GPS无法使用的地方,对机器人进行定位定姿,建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。就像是一个盲人,在未知环境中,用自己的双手探索环境,并不断矫正自己心中对外界环境构建的地图,这就是SLAM算法的主要过程。(二)传感器信息 针对激光雷达,ROS在sensor_msgs功能包中定义专用数据结构——LaserScan,用于存储激光消息。激光雷达有一些消息的具体定义(见217页)。 如果没有激光雷达,有RGB-D深度摄像头也行,但是深度摄像头得到的原创 2022-02-06 12:26:58 · 2616 阅读 · 0 评论 -
ubuntu系统中常常遇到的权限问题
获取单个文件权限:chmod +x 文件名获取文件夹中所有子文件夹权限:先进入文件后输入命令:sudo chmod 777 -R *(其中的-R是递归处理,*代表所有文件)或sudo chmod 777 -R /home/abc/文档/*此命令不用进入文件夹中处理,“/home/abc/文档/“是文件夹路径。再介绍一下linux的权限设置:sudo chmod 600 ××× (只有所有者有读和写的权限)sudo chmod 644 ××× (所有者有读和写的权限,组用户只有读的权限)原创 2022-02-06 11:31:18 · 655 阅读 · 0 评论 -
《ROS机器人开发实践》功能包编译报错问题解决&&摄像头数据opencv
(一)创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace 工作空间创建完成,在根目录下,编译整个工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_make 此时,工作空间中自动生成两个文件夹:devel,build devel文件夹中产生几个setup.*sh形成的环境变量设置脚本,使用source命令运行这些脚本文件,则工作空间中的环境变量得以生效。source devel/setup.s原创 2022-02-05 16:12:37 · 6446 阅读 · 0 评论 -
(一)ROS中常用的组件--可视化工具--rviz & gazebo
安装并运行rviz rviz已经集成在桌面完整版ROS中,如果已经安装,则可调过安装这一步,否则请按装:sudo apt-get install ros-kinetic-rviz 安装后,启动ros和rviz平台:roscorerosrun rviz rviz安装并运行gazebo 一般情况下,大家应该都是安装ros完整版,我们可以省略噶则波安装。 启动ros运行gazebo:roscorerosrun gazebo_ros gazebo...原创 2022-01-30 11:33:13 · 1352 阅读 · 0 评论 -
(一)ROS中常用的组件--TF工具
(1)launch启动文件目前,我们启动节点时,都是一个节点需要一个终端,例如小海龟该启动文件可以自动启动ROS节点管理器并自动配置与其相关联的所有节点 启动文件的核心是启动ROS节点,采用标签定义,语法如下:<node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name” /> 在启动文件中启动一个结点需要三个属性:pkg,type,name。 pkg:定义节点所在功能包名称; type:定义可执行文件原创 2022-01-30 11:01:39 · 1918 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16安装ros kinetic详细过程(踩多个坑,终于安装完成)
1、Ubuntu16.04换成清华大学源1.备份源文件# 源文件sources.list 在/etc/apt/目录下# 备份源文件sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 2.替换源文件如果一个源运行更新后一直出现忽略,那就不是好源。换一个能够不断出现获取的源,才可以以下,第一个是清华源,第二个是阿里源sudo gedit /etc/apt/sources.list# deb cdrom:[Ubuntu 16.原创 2022-01-29 20:19:46 · 1696 阅读 · 1 评论