MoveIt机械臂控制——（二）pick and place示例

（1）测试ArbotiX控制器的效果

启动机器人模型，控制器，以及rviz：

roslaunch marm_description fake_arm.launch

让机器人平滑移动到目标姿态：

rosrun marm_planning trajectory_demo.py _reset:=False

让机器人平滑移动到初始姿态：

rosrun marm_planning trajectory_demo.py _reset:=True

（2）避障规划

roslaunch marm_planning arm_planning.launch

rosrun marm_planning moveit_obstacles_demo.py

（3）pick and place示例

roslaunch marm_planning arm_planning.launch

rosrun marm_planning moveit_pick_and_place_demo.py