MoveIt机械臂控制——(一)基本配置步骤

(一)MoveIt! 使用方法:

(1)组装:创建机器人URDF模型
(2)配置:使用工具生成配置文件
(3)驱动:添加机器人控制器或控制器插件
(4)控制:使用软件控制机器人运动

安装moveit包:

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

设置环境:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

若想每次打开终端自动设置环境:

gedit ~/.bashrc
gedit ~/.zshrc

再将以上命令粘贴进去即可:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

(1)组装:

(1.1)完整的URDF文件:

marm_description/urdf/arm.xacro

(1.2)机械臂模型:

marm_description/launch/view_arm.launch

启动命令:

roslaunch marm_description view_arm.launch

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