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机器人
十啵
这个作者很懒,什么都没留下…
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将solidworks模型导入ROS中的错误解决
sw_urdf_exporter插件还有一点小错误好像,我今天弄的时候就遇到了,仔细检查urdf文件后终于发现了这个错误,来源与我们用solidworks生成的文件[ERROR] [1584194344.911065094]: Ignoring transform for child_frame_id "left_wheel_link" from authority "unknown_publi...原创 2020-03-14 23:02:34 · 2991 阅读 · 0 评论 -
用solidworks将模型导成ROS的URDF模型
虽然不久前就知道能将模型直接导入,但是并没有找到一个比较详细的教程,ros wiki上的官方教程比较模糊,经过我的摸索,这里给大家详细介绍一下,希望能够帮到大家,缩短学习和开发的时间。先给大家看一下效果:这里需要一个插件,这个还是要到官网下载为好,直接安装,不用自己设置目录,很方便。直接Google搜索sw_urdf_exporter,进入wiki下载插件就行。我的模型是在inventor...原创 2020-03-14 22:53:21 · 5322 阅读 · 1 评论 -
ROS-机器视觉 ④:物体跟踪
物体跟踪与物体识别有相似之处,同样使用特征点检测的方法,但侧重点并不相同。物体识别针对的物体可以是静态的或动态的,根据物体特征点建立的模型作为识别的数据依据;物体跟踪更强调对物体位置的准确定位,输入图像一般需要具有动态特性。物体跟踪功能首先根据输入的图像流和选择跟踪的物体,采样物体在图像当前帧中的特征点;然后将当前帧和下一帧图像进行灰度值比较,估计出当前帧中跟踪物体的特征点在下一帧图像中的位置;...原创 2020-02-10 21:21:56 · 4870 阅读 · 2 评论 -
ROS-机器视觉 ③:人脸识别
人脸识别需要在输入的图像中确定人脸(如果存在)的位置、大小和姿态,往往用于生物特征识别、视频监听、人机交互等应用中。2001年,Viola和Jones提出了基于Haar特征的级联分类器对象检测算法,并在2002年由Lienhart和Maydt进行改进,为快速、可靠的人脸检测应用提供了一种有效方法。OpenCV已经集成了该算法的开源实现,利用大量样本的Haar特征进行分类器训练,然后调用训练好的瀑布...原创 2020-02-10 20:47:46 · 3700 阅读 · 5 评论 -
ROS-机器视觉 ②:OpenCV库的安装和简单论证
OpenCV库(Open Source Computer Vision Library)是一个基于BSD许可发行的跨平台开源计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和mac OS等操作系统上。OpenCV由一系列C函数和少量C++类构成,同时提供C++、Python、Ruby、MATLAB等语言的接口,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法,而且对非商业应用和商业应用都是免费的。同...原创 2020-02-10 20:08:59 · 1881 阅读 · 0 评论 -
ROS-机器视觉 ①:摄像头的标定
摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高,由于摄像头内部与外部的一些原因,生成的物体图像往往会发生畸变,为了避免数据源造成的误差,需要针对摄像头的参数进行标定。ROS官方提供了用于双目和单目摄像头标定的功能包——camera_calibration。机器视觉功能包下载地址,包含了摄像头标定、OpenCV、人脸识别、物体跟踪、二维码识别和物体识别等://download.csdn.net/down...原创 2020-02-10 17:59:27 · 2656 阅读 · 0 评论 -
SLAM- cartographer 简介与使用
2016年10月5日,谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库,开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下,实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法在较大环境下对内存和计算资源的需求较高,cartographer采用基于图网络的优化方法。目前cartographer主...原创 2020-02-09 16:24:38 · 3833 阅读 · 1 评论 -
SLAM-hector_slam 简介与使用
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法,不需要里程计数据,只根据激光信息便可构建地图。所以他的总体框架如下:hector-slam功能包hector_slam的核心节点是hector_mapping,它订阅“/scan”话题以获取SLAM所需的激光数据。与gmapping相同的是,hector_mapping节点也会发布map话题,提供构建完成的地图信息;不同的是,hector_ma...原创 2020-02-08 15:47:22 · 11264 阅读 · 6 评论 -
在分布式多机通讯过程中使用ros_arduino_bridge功能包查看rqt_tf_tree出错:PluginHandlerDirect._restore_settings() plugin....
【问题描述】这个问题发生使用多机通讯过程中,虽然能连接上下位机,而且有/odom话题发布,但是在接下来的一系列建图过程中出错,于是我检查tf_tree,就看到了这些错误。PluginHandlerDirect._restore_settings() plugin "rqt_tf_tree/RosTfTree#0" raised an exception:Traceback (most re...原创 2020-02-07 23:21:14 · 1760 阅读 · 0 评论 -
SLAM-gmapping简介与使用
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息,同时完成一些必要参数的配置,即可创建并输出基于概率的二维栅格地图。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法。在ROS的软件源中已经集成了gmappi...原创 2020-02-06 21:55:53 · 10325 阅读 · 0 评论 -
MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.问题解决
【错误提示】[ WARN] [1580994954.426403779]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information...原创 2020-02-06 21:31:56 · 16848 阅读 · 7 评论 -
ROS分布式多机通讯的配置与实现
ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合,在很多应用场景下,节点可以运行在不同的计算平台上,通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。所以在多机ROS系统中需要进行一些配置。我们以两台计算机为例,介绍分布式多机通信的配置步骤,其中计算机shi...原创 2020-02-04 20:44:35 · 6000 阅读 · 2 评论 -
ROS与Arduino:用Twist消息+用键盘+用Xbox one手柄 控制小车
ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了,详情点击先看一下ros_arduino_brige功能包的文件系统├── README.md├── ros_arduino_bridge # metapackage (元包)│ ├── CMakeLists.txt│ └── package.xml├── ros_ardu...原创 2020-02-03 15:49:05 · 6888 阅读 · 1 评论