记录编码器理解

最近在搞机器人编码器机箱故障，对编码器进行资料的搜索，记录下怕忘了

还好现场接触了两类编码器，增量式和绝对式

1、增量式

(1)速度的问题       

         增量式编码器主要应用与生产现场的机运链控制反馈，以脉冲表单光源系统为例，其原理是转轴转动带动码盘转动，码盘上有开窗，随着电机转动，在接收器上能形成高低电平信号，随着转速的不同，高低电平持续时间是不同的，但是相邻的高电平之间的码盘角度是一样的，这样就可以通过接收的电平信号时间函数，建立码盘的速度函数，解决了速度的问题

(2)方向的问题

        编码器接收端设置两个通道，两通道间间隔小于一个高电平周期，保证俩接收信号不同步，如图，假设是正向，A先高-B再高，如果是反向，B先高-A再高，从而确定正反

(3)位移的问题

        假设高电平接受8192个脉冲，程序便可计数脉冲数确定转了几圈，从而确定位移

2、绝对式

光电式编码器

(1)位移

        圆盘上分布不同的光格，比如圆盘有12条轨道，那么就可以分成2^12个不同配比，相当于一圈可以分成2^12个等份，每份通过接收器读出的数据都是不一样的，比如假设0°读出000000000000，过了0.087°，读出来就变成了000000000001，以此类推，那么就可以根据读出的值确定轴转了多少度，即使断电再上电，读一下值就可以了

然后通过固定的齿轮传动比配合霍尔传感器就可以记录转了多少圈，3个可能是用于更加精确记录

(2)速度

速度是实时，既然配合以上得到编码器位移，除以时间便能得到速度

(3)方向

根据读出的值编码值便可确定，比如1.2.3...是正方向，那么...3.2.1便是反方向

磁感应式

与光电式类似，就跟磁带一样计数扫描