SLAM入门学习笔记
文章平均质量分 71
刚接触SLAM
惠泽宇
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM14讲第四章学习笔记(未完)
文章目录李群李代数群定义群性质 李群李代数 群定义 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3)SO(3)SO(3) 、变换矩阵构成特殊欧式群 SE(3)SE(3)SE(3) 旋转矩阵和变换矩阵对同类型的矩阵做加法,得出的结果不满足旋转或变换矩阵的性质,只有做乘法才满足原先自身所对应的性质,对于这种只有一个运算的几何,称为群。 群性质 ...原创 2021-10-08 21:05:07 · 102 阅读 · 0 评论 -
Eigen库使用入门
文章目录在CMakeLists.txt中初始化矩阵和向量一些运算求解方程组Ax=b 在CMakeLists.txt中 cmake_minimum_required(VERSION 2.8) Project(useEigen) find_package(Eigen3 REQUIRED) include_directories(${Eigen3_INCLUDE_DIRS}) add_executable(useEigen useEigen.cpp) 初始化矩阵和向量 #include <iostr原创 2021-09-25 15:29:36 · 136 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲第三章学习笔记
文章目录刚体运动旋转矩阵变换矩阵 刚体运动 一个物体,运动过后除位置与姿态外的自身条件不会变,变换后与变换前相差一个旋转和平移。 旋转矩阵 向量的内积:a⋅b=aTb=∑13aibi=∣a∣∣b∣cos⟨a,b⟩{a} \cdot b=a^Tb=\sum_{1}^{3} a_ib_i=|a||b|cos\langle a,b \ranglea⋅b=aTb=∑13aibi=∣a∣∣b∣cos⟨a,b⟩ 内积可以描述向量间的投影。 向量的外积:a×b=∥e1e2e3a1a2a3b1b2b3∥=[a2b3−原创 2021-09-23 11:59:44 · 108 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲第一章习题
文章目录习题1习题2 习题1 有线性方程组 Ax=bAx=bAx=b 若已知 A,bA,bA,b 需要求解 xxx ,该如何求解,这对AAA和bbb有那些要求? 提示:从AAA的唯独和秩角度分析 答: 当b=0b=0b=0时,即Ax=0Ax=0Ax=0时,解的格式为通解,设 A=[1222246836810],x=[x1x2x3x4] A=\begin{bmatrix} 1 & 2& 2 &2 \\ 2 & 4 & 6&8 \\ 3 &原创 2021-09-21 16:17:04 · 104 阅读 · 0 评论