李群李代数
群定义
三维旋转矩阵构成了特殊正交群
S
O
(
3
)
SO(3)
SO(3) 、变换矩阵构成特殊欧式群
S
E
(
3
)
SE(3)
SE(3)
旋转矩阵和变换矩阵对同类型的矩阵做加法，得出的结果不满足旋转或变换矩阵的性质，只有做乘法才满足原先自身所对应的性质，对于这种只有一个运算的几何，称为群。
群就是一种集合加上一种运算的代数结构。
群性质
将该集合记作 A A A ，运算记作 ⋅ \cdot ⋅ ，一个群可以表示为 G = ( A , ⋅ ) G=(A,\cdot) G=(A,⋅)
- 封闭性：对乘法封闭
∀ a 1 , a 2 ∈ A a 1 ⋅ a 2 ∈ A \forall a_1,a_2 \in A \\a_1\cdot a_2 \in A ∀a1,a2∈Aa1⋅a2∈A - 结合律： ∀ a 1 , a 2 , a 3 ∈ A ( a 1 ⋅ a 2 ) ⋅ a 3 = a 1 ⋅ ( a 2 ⋅ a 3 ) \forall a_1,a_2,a_3 \in A\\(a_1 \cdot a_2) \cdot a_3=a_1 \cdot(a_2 \cdot a_3) ∀a1,a2,a3∈A(a1⋅a2)⋅a3=a1⋅(a2⋅a3)
- 幺元： ∃ a 0 ∈ A , ∀ a ∈ A a 0 ⋅ a = a ⋅ a 0 = a \exist a_0 \in A,\forall a \in A\\a_0\cdot a=a \cdot a_0=a ∃a0∈A,∀a∈Aa0⋅a=a⋅a0=a
- 逆： ∀ a ∈ A , ∃ a − 1 ∈ A a ⋅ a − 1 = a 0 \forall a \in A, \exist a^{-1} \in A\\a \cdot a^{-1}=a_0 ∀a∈A,∃a−1∈Aa⋅a−1=a0
未完。。。。
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