简易云台制作记录（内含MPU6050角度的求法）

开发板:STM32F103RCT6最小系统开发板
舵机 ：SG90
运动处理传感器 ： MPU-6050

云台

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，固定云台可以用来调整摄像机的水平和俯仰的角度，电动云台由电动机接受来自控制器的信号精确的定位，可以扫描监视区域。

舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

实现效果

在本项目中，MPU6050与舵机的结合无论处于什么位置，舵机上的扇叶始终保持与地面水平。

舵机处理：

舵机有三条导线：电源、地和控制线。
舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。
本次设计中使用TIM3_CH3输出PWM波形改变舵机的位置。代码的编写还是比较简单的，我首先使用按键控制改变PWM的占空比，观察舵机的而变化，脉冲方波信号的周期为20ms，按键每按下一次，高电平的时间增加0.1ms，测试发现当0.5ms时舵机位置开始变化，每按下一次，位置变化一丢丢，当到2.3的时候回旋转一圈，但没有返回刚开始的位置，并且此时舵机有一种卡住的感觉，当高电平的时间继续增加到2.5ms时，舵机恢复到刚开始的位置，具体的原因我还没有搞清楚。
这里还有一个需要注意的问题，可能也是我习惯不好，刚开始我搞了一会儿发现舵机的变化极其不规律，因为我平常只使用烧录器给开发板供电。而舵机需要的电压在4-6V,虽然插在了5V的引脚上，但供电仍然不够，之后使用USB线给开发板供电之后才测试出来了这些结果。

MPU-6050分析

RA是要读或写的寄存器的地址。
IIC协议：


本项目使用软件模拟I2C的电平变化传输数据。需要编写出起始信号、终止信号、应答、非应答、传或接收一个字节、传输或接受多个字节的函数，这些函数网上很多，也并不复杂，因此不在赘述。
当MPU6050做从机时，当AD0为低电平时，MPU6050的地址为0x68，为高电平时为0x69。也可以通过读WHO_AM_I寄存器得到器件ID，
下面列出一下常用的MPU6050寄存器的地址

/***********************************************************************/
//寄存器地址
#define MPU6050_PWR                 0x6b    //电源
#define MPU6050_SMPLRT_DIV          0x19    //取样时钟
#define MPU6050_CONFIG              0x1a    //低通滤波
#define MPU6050_GYRO_CONFIG		    0x1b    //陀螺仪量程(bit3,4)(0-250,1-500,2-1000,3-2000)
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