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RSS订阅原创 PCL库保存点云pcd文件的两种方式
使用PCL库将点云导出位pcd文件时有两种方式，一种方式是直接调用pcl::io中的保存函数，另外一种方式是使用pcl::PCDWriter类。总结：两种保存方式并无区别，pcl::io本质也是调用pcl::PCDWriter去保存点云，只是封装了以下而已。保存pcd文件时，有ASCII和Binary两种类型可选，实际中更推荐二进制模式。使用pcl::io中的保存函数，需要包含头文件pcd_io.h。使用pcl::PCDWriter。
2024-07-17 10:09:06
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原创 CMAKE编译慎用-march=native
在编译我的SLAM代码时，出现了 double free or corruption (out)的错误。一开始以为是内存泄漏，后面发现并非是代码错误，而是编译引起的错误。删除-march=native，重新编译，就没有问题了。当时为了程序运行的更块一点，就加了该指令，据了解，这个指令还有其他坑，慎用，慎用。
2024-07-11 09:04:20
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原创 Ubuntu18.04 系统离线升级gcc、g++
本人当前的ubuntu18.04的gcc版本是7.5.0，在项目中有些库和功能需要使用更高版本的gcc，因此需要升级gcc至9.4.0，并与原来的老版本共存。2、下载对应版本的依赖库的安装包：mpfr-3.1.4.tar.bz2、gmp-6.1.0.tar.bz2、mpc-1.0.3.tar.gz、isl-0.18.tar.bz2。gcc下载地址：http://ftp.gnu.org/gnu/gcc/，这里我选择的是gcc-9.4.0.tar.gz。4、安装gcc，编译时间较久...
2024-07-04 12:53:52
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原创 最小二乘、权、先验方差、后验方差
所以即使不同观测方程的单位不同，只需要考虑每个方程的观测值与权的单位一致即可。也无需考虑单位权的问题，单位权固定为1，此时，权为各自观测值方差的倒数。当有多种类型的观测值时，无需考虑不同类型观测方程之间的权重比，只需要考虑当前观测方程中观测值的先验方差σ，令方程的权为1/σ2。当先验方差未知时，可以先大致设置先验方差，用求得的后验方差作为先验方差，迭代求解，直至先验方差和后验方差的比值接近1.当先验方差与后验方差的比值接近1时，表明这个估计时良好的。V的单位与L的单位一致，假设L的单位为m，则P的单位为。
2024-05-11 11:06:34
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原创 Linux下openMVG安装编译指南
openMVG(open Multiple View Geometry)是一款经典的开源三维重建算法库。本文主要介绍再Linux系统中OpenMVG库的安装编译方法。
2023-09-04 16:40:51
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原创 Ubuntu18.04 编译faster-lio，且不升级gcc/g++ 9.0版本（C++17）
faster-lio是高博开源的激光惯性里程计算法，提出一种增量式稀疏体素结构：iVox 。其使用了C++17的新特性，因此在编译时需要安装更高版本的gcc。对于Ubuntu18.04而言，gcc/g++版本是7.5.0，本文旨在解决在不升级gcc版本的情况下编译faster-lio的问题。
2023-06-13 16:18:08
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原创 VScode不能识别CMakeList中定义的宏
在ubuntu系统中，通常习惯用VScode作为IDE来阅读或修改代码，使用VScode打开工程后，通常需要对c_cpp_properties.json、settings.json、tasks.json等等进行配置，在正确的设置好路径后，基本能解决掉程序中的大部分报错。但依然有错误:未定义标识符“ROOT_DIR”。CMakeList.txt中定义的宏，无法通过include某个*.c或*.h来解决，需要在c_cpp_properties.json中添加宏定义来解决。
2023-04-14 02:20:30
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原创 VScode tab缩进太小 空格长度太小问题（Ubuntu）
Ubuntu18.04 安装vscode后，发现tab的缩进太小，初以为是tab的空格数没设置对，经确认后，没问题，一个tab是四个空格。
2023-02-10 14:18:08
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原创 ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
2022-11-03 21:36:21
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空空如也
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