PCL库保存点云pcd文件的两种方式

使用PCL库将点云导出位pcd文件时有两种方式，一种方式是直接调用pcl::io中的保存函数，另外一种方式是使用pcl::PCDWriter类。

文件类型

保存pcd文件时，有ASCII和Binary两种类型可选，实际中更推荐二进制模式。

1. 以ASCII模式输出，优点是点云是明文的，用文本阅读器打开pcd文件，可以直接看到点的坐标，点云规则排列。缺点是文件体积大，读写慢。
2. 以二进制模式输出，优点是读写速度块，文件体积小，缺点是文件无法直接打开。

保存方式

一、使用pcl::io中的保存函数，需要包含头文件pcd_io.h。函数共有三种形式

1. savePCDFile,默认按照ASCII模式保存

   

2. savePCDFileASCII，按照明文的ASCII保存，

   

3. savePCDFileBinary，按照二进制保存。

二、使用pcl::PCDWriter

1. 类成员函数write,最后一个参数可以设置保存类型，默认是ASCII.

   

2. 类成员函数writeASCII，以明文保存。
3. 类成员函数writeBinary，以二进制保存。

总结：两种保存方式并无区别，pcl::io本质也是调用pcl::PCDWriter去保存点云，只是封装了以下而已。