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调试日记
qy_Zhou
这个作者很懒,什么都没留下…
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arm_sin_f32函数使用注意小贴士
项目场景:项目场景:陀螺仪放在PITCH轴时,云台YAW轴角速度解算不正确问题描述:使用sin函数作运算时,其得到的值有时候为正有时候为负数解决方案:经过查找资料发现,sin函数或arm_sin_f32函数里面的数字不能直接使用角度制,需要将其转换为弧度制...原创 2021-02-11 00:31:10 · 3404 阅读 · 0 评论 -
STM32的i2c中的SDA_IN()和SDA_OUT()
在STM32 I2C实验例程中有这样的一段: //IO方向设置 #define SDA_IN() {GPIOB->MODER&=~(3<<(92));GPIOB->MODER|=0<<92;} //PB9输入模式 #def...转载 2020-12-11 01:06:37 · 1685 阅读 · 0 评论 -
解决Keil MDK在个别电脑上无法下载的问题
文章原始地址: http://feotech.com/?p=90 Keil MDK在个别电脑上无法下载程序 Keil MDK下载程序时显示 No Cortex-M SW Device Found (本例中使用SWD接口) 选择Options for Target ...转载 2020-12-11 01:01:01 · 1517 阅读 · 0 评论 -
基于WT931陀螺仪的云台PID调试
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档WT931陀螺仪调试前言一、读取方式二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言这是本人首次使用维特智能WT931的反馈数据去调云台,发现跟使用电机编码器的过程和效果大大不同,特记录一下以供参考一、读取方式WT931有2种读取方式,分别是串口和I2C。在使用上位机读取时,使用串口的方式读取;使用STM32读取时,串口和I2C都可以。由于I2C的速度相对较快,所以使用的是I2C。二、使用步骤1.引入库代码如下(示例):原创 2020-12-11 00:41:20 · 1529 阅读 · 0 评论 -
解决WT931读取数据异常的问题
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档项目场景:使用维特智能WT931陀螺仪去获得RM战车云台的三轴角度,角速度和角加速度,通讯方式为I2C问题描述:读到的数据非常不正常,比如数据跳动等 原因分析:使用的是模拟I2C,则需要通过延时函数来实现时序的模拟,那么延时需要非常准确才能保证通讯正常解决方案:void Delay(u32 us)//用于产生400KHzIIC信号所需要的延时{ volatile int32_t i; for (; us原创 2020-12-05 23:48:56 · 495 阅读 · 0 评论