Science Robotics 洛桑联邦理工学院研究团队推出羽毛无人机LisRaptor，实现翅膀与尾翼双变形！

自然界中，鸟类和其他飞行动物翅膀的变形能力使它们能够根据不同的飞行模式和大气条件适时调整飞行姿态，以实现各种机动动作。
受此启发，科研人员研发出了变形翼无人机，该类无人机能够依据任务需求和飞行环境实时调整机翼形态，从而在飞行稳定性、操控灵活性及能源效率上超越传统固定翼无人机，展现出显著的气动优势和形状适应性。

然而，当前大多数变形翼无人机的变形机制受限于机械部件和自由度，难以实现如鸟类那般复杂的气动与惯性特性模拟。同时，这些无人机的尾翼设计往往沿袭传统无人机的模式，即同时拥有水平和垂直表面，与鸟类仅靠一个可绕体轴扭转的水平尾表面存在巨大差异。
鸟类具备通过调整翅膀和尾巴形态改变运动特性的能力，这一发现引起了科研人员对于在相近尺寸变形翼无人机上模仿此类变形机制的强烈兴趣。
▍翅膀尾巴可变形？提出羽毛无人机LisRaptor
鹰、隼和猎鹰等猛禽，在飞行过程中不仅调整翅膀，还会灵活利用尾巴的辅助转向。例如，在倾斜转弯时，这些猛禽会向转弯方向的反方向扭动尾巴，进入转弯后则反转尾巴的旋转方向。这种尾巴的扭动抵消了由翅膀产生的不对称阻力所导致的偏航，从而确保飞行的方向和稳定。
然而，鸟类尾巴在转弯中的这种作用虽然已被观察到，但其产生滚转力矩的具体机制仍不完全明确。有研究者尝试将鸟尾简化为三角翼模型进行理论分析，发现尾巴在高迎角下绕身体轴线扭动时，可以因侧滑而引发不对称的前缘涡流，这些涡流能够产生足够的滚转和偏航力矩，有助于启动倾斜转弯。然而，这种理论模型基于一些假设，包括气流均匀且在高迎角下仍能保持附着在机翼表面，同时忽略了翅膀与身体接近时可能对尾巴产生的气流干扰。
要理解鸟类转弯动作中尾巴扭动的气动功能，就必须考虑整个飞行包线，但在受控的实验室环境中获得鸟类的这种飞行行为