斯坦福Dog
黄朝阳98
这个作者很懒,什么都没留下…
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四足机器人逆解
1.数学知识弧度制:用弧长与半径之比度量圆心角角度的方式,用rad表示。弧度制计算:弧长与半径相等所对应的角度为1弧度制1.1使用到的函数1.1.1sin()正弦函数根据已知角的弧度制求正弦值1.1.2asin()反正弦函数根据一个正弦值求弧度制2.运动学正逆解感念根据角度计算坐标为运动鞋正解,而逆解便是反过来根据坐标求角度便是运动学逆解2.1正解根据弧度求解坐标方程2.2逆解根据坐标和已知边长度求解角度(注:这里面的θ是以垂直边即上图的那个垂直边开始算而不是中线,所以θ原创 2020-05-29 01:47:12 · 1153 阅读 · 2 评论 -
斯坦福Dog Three
四足机器人的组装电路控制组装电路接线的步骤1.先接入稳压版,调节电压到6v,此过程稳定电压,防止因电压不稳定引起电路故障(可使用万用表或是机械表测量电压)2.再次步骤前必须保证电压稳压为6v防止接上后面电路时电压过高引起电路故障(由于电源电压高于6v)连接PCA9685(给舵机发出pwn信号控制舵机)3.连接pyboard,用来接受python的控制4.检测电路是否点好,如果接好在打开电源的情况下会出现两处灯亮,再按pyboard上面的按钮可看到三处光亮起5.连接舵机PCA9685实物原创 2020-05-19 21:22:24 · 680 阅读 · 0 评论 -
斯坦福Dog Two
无刷舵机和普通舵机的区别舵机:从结构来分析,舵机包括一个小型直流电机,加上传感器、控制芯片、减速齿轮组,装进一体化外壳。能够通过输入信号(一般是PWM信号,也有的是数字信号)控制旋转角度。无刷舵机:使用无刷电机类型居多的舵机。普通舵机:使用有刷电机类型居多的舵机。无刷电机和有刷电机有刷电机:有刷电机的主要结构就是定子+转子+电刷,通过旋转磁场获得转动力矩,从而输出动能。电刷与转向器不断磨擦在运动中起到导电和变相技术。出现较早工作方式:采用机械换向,磁极不动,线圈旋转。电机工作时,线圈和换向器旋转原创 2020-05-11 00:45:12 · 656 阅读 · 0 评论 -
斯坦福 DogOne
斯坦福Dog的机械设计腿型采用并联腿同轴设计由两个电动机带动一个脚的运动,一个电动机控制一个轴(控制方式为皮带控制)。红色的控制外轴、蓝色的控制内轴,当两个轴向不同方向转动时两轴的运动方向一样腿部Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿,即五连杆机构两个上连杆是由同轴控制。关节每个关节由一个肩螺栓穿过固定到连杆中脚脚可采用原型或球形,脚的设计不好例如摩檫力大将会导致行走的时...原创 2020-05-02 11:03:46 · 337 阅读 · 0 评论