四足机器人逆解

1.数学知识

弧度制：用弧长与半径之比度量圆心角角度的方式，用rad表示。

弧度制计算：弧长与半径相等所对应的角度为1弧度制

1.1使用到的函数

1.1.1sin()正弦函数

根据已知角的弧度制求正弦值

1.1.2asin()反正弦函数

根据一个正弦值求弧度制

2.运动学正逆解感念

根据角度计算坐标为运动鞋正解，而逆解便是反过来根据坐标求角度便是运动学逆解

2.1正解

根据弧度求解坐标方程

2.2逆解

根据坐标和已知边长度求解角度

（注：这里面的θ是以垂直边即上图的那个垂直边开始算而不是中线，所以θ1为两个相减，θ2为两个相加）
两个角度值分别为

变化角度为现在θ值减去原先θ值

3.代码实现运动学逆解

求解

from math import *
l1 = 35
l2 = 80
x = 30
y = 100
l = sqrt(x**2+y**2)
psail = asin(x/l)
fail = acos((l*l+l1*l1-l2*l2)/(2*l*l1))
sita1 = 180*(fail-psail)/pi
sita2 = 180*(fail+psail)/pi
print(f"sita1:{sita1}\n,sita2:{sita2}")

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此文为本人在南昌理工学院人工智能学院特种机器人研发中心实验室workshop项目实践平台学习所创，如有错误请多多指教

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