斯坦福 DogOne

斯坦福Dog的机械设计

腿型采用并联腿

同轴设计

由两个电动机带动一个脚的运动，一个电动机控制一个轴（控制方式为皮带控制）。红色的控制外轴、蓝色的控制内轴，当两个轴向不同方向转动时两轴的运动方向一样

腿部

Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿，即五连杆机构两个上连杆是由同轴控制。

关节

每个关节由一个肩螺栓穿过固定到连杆中

脚

脚可采用原型或球形，脚的设计不好例如摩檫力大将会导致行走的时候可能会打滑或是停止，这里采用的是3D打印的两部分模具制成的硅胶片。

Odrive和无刷电机的控制方式

odrive：开源的无刷驱动器，一块驱动可以同时驱动两个电机

无刷电机：由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。

无刷电机原理：采用了电生磁的方法来通过磁性控制运动

通过Odrive无刷驱动器来控制无刷电机，以此控制并联腿的the gamma值来达到走，小跑，跳等动作

参考：https://github.com/Glocklein/StanfordDoggoProject

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此文为本人学习所创，如有错误请多多指教

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