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机器人学
文章平均质量分 94
YWL0720
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人静力学与雅可比矩阵
目录机器人静力学与雅可比矩阵引言两大问题虚功与虚功原理操作臂力和力矩的平衡关节驱动力计算雅可比矩阵解析雅可比矩阵几何雅可比矩阵机器人静力学与雅可比矩阵引言两大问题问题一:机器人静力学建模问题。已知外界环境对机器人手部作用力,求相应的满足静力学平衡条件的关节驱动力矩。 输入力与输出力间的传递(映射)关系问题二:刚度问题。在外力和负载的作用下,机器人末端执行器会偏离理想的位置。 载荷与变形间对应关系虚功与虚功原理虚功原理:具有理想约束力学体系,其平衡的充要条件是所有主动力在任意虚位移中所作元原创 2021-04-22 22:00:34 · 5726 阅读 · 1 评论 -
MATLAB机器人工具箱(一 机器人运动学)
一、三维空间位姿表示与坐标变换方法三维空间的位置与姿态表示位置描述三维空间中的一点位置可由数组表示,MATLAB中同时提供了函数画出点的位置。姿态描述旋转矩阵MATLAB机器人工具箱中提供了函数rotx(), roty(), rotz()用来计算绕三轴旋转的旋转矩阵(3x3)坐标系绘制函数trplot():接收3x3旋转矩阵R或4x4齐次变换矩阵T,并将子坐标系的位置与姿态在原始坐标系中画出来。函数tranimate():tranimate(x1, x2, options):展原创 2021-04-11 22:04:28 · 9054 阅读 · 1 评论 -
机器人学的数理基础知识
目录位置和姿态的表示位置描述方位描述旋转矩阵位姿描述坐标变换平移坐标变换旋转坐标变换齐次坐标变换齐次变换平移齐次坐标变换旋转齐次坐标变换物体的变换及逆变换齐次变换的逆变换齐次变换的求逆问题通用旋转变换通用旋转变换公式等效转角与转轴位置和姿态的表示位置描述在指定坐标系下,空间中任意一点可有3×13 \times 13×1位置矢量来确定Ap=[pxpypz] ^Ap =\begin{bmatrix}p_x\\p_y\\p_z\end{bmatrix}Ap=⎣⎡pxpypz⎦⎤原创 2021-03-15 22:52:13 · 2134 阅读 · 0 评论