ROS
手可摘星辰不去高声语
没有什么可以阻挡我,just do it!!!
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智能车室内光电组ROS-2020—— 创建工作空间以及移植比赛模型文件
主要参考:智能车竞赛——室外光电创意组仿真之脱缰的野马这个教程基本可以实现,在自己操作之前最好先把这个大佬的教程捋一遍!!!最后附上大佬的bug总汇!在最下面!还有自己遇到的bug!1、创建工作空间mkdir -p ~/hg_racecar_ws/srccd ~/racecar_ws/srccatkin_init_workplace2、创建智能车模型文件夹、智能车控制文件夹、智能车仿真文件夹mkdir hg_racecar_controlmkdir hg_ra.原创 2020-07-06 19:00:07 · 1398 阅读 · 2 评论 -
网上收集关于Teb Local Planner的调试使用
本篇博客属于网上收集的笔记,大部分内容不是原创所有的参考的文章都会在下面贴出来啦我只是进行收集、总结、运用,后期可能会加入自己调试参数的效果目录一、ROS - teb_local_planner 参数总结TEB 的参数调试:二、TEB Local Planner的特性与参数调试技巧总结TEB规划器的性能问题的总结参考TEB Local Planner的重要特点和缺点TEB Local Planner的参数调试方法惩罚权重配置TEB中的恢复措施Cos..原创 2020-07-24 19:54:38 · 13233 阅读 · 2 评论 -
网上收集关于robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用
ROS导航功能包:ros-planning/navigation中国大学mooc:Navigation 工具包说明目录ROS导航功能包:ros-planning/navigation中国大学mooc:Navigation 工具包说明一、csdn:ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用二、ROS wiki:带外部传感器的robot_pose_ekf三、创客智造:ROS与navigation教程-robot_pose_ekf四、csdn:22.IMU和里.原创 2020-07-21 00:33:04 · 3229 阅读 · 10 评论 -
智能小车建图导航-在rviz中导航(代码解读)
一、解读launch文件:fake_mrobot_with_laser.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="false" /> <!-- 加载机器人URDF/Xacro模型 --><!-- 关于这个而言,我们不需要太多的深究,因为不是了解框架的重点 --> <arg name="urdf_file" default="$(find xac...原创 2020-06-09 13:54:30 · 4088 阅读 · 0 评论 -
智能小车建图导航-在rviz中导航(运行)
笔记来源:机器人开发与实践(古月)或者直接运行这个脚本文件:(如果你没有在.bracsh文件中加入source,建议加入或者在脚本文件的上面中添加source....,最后记得要把文件的权限变一下)#!/bin/bashsource ~/zhuzhu_ws/devel/setup.bash gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \--tab -e 'bash -c " sleep 3 ;roslaunch m原创 2020-06-08 21:47:19 · 7051 阅读 · 6 评论 -
ROS功能包之move_base和amcl(导航)
一、导航框架导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base:实现机器人导航中的最优路径规划 amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架:机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性,对自己所处的位置进行精确定位。 首先,导航功能包采集机器人的传感器信息,达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布se...原创 2020-06-08 20:00:10 · 8937 阅读 · 0 评论 -
智能小车建图导航-在Gazebo中仿真SLAM(代码详解gmapping)
目录一、解读launch文件:mrobot_laser_nav_gazebo.launch二、解读launch文件:gmapping_demo.launch打开launch文件gmapping.launch:三、解读launch文件:mrobot_teleop.launch打开Python文件mrobot_teleop.py:一、解读launch文件:mrobot_laser_nav_gazebo.launch<launch> <!-- 设置l.原创 2020-06-07 18:16:04 · 3362 阅读 · 0 评论 -
智能小车建图导航-在Gazebo中仿真SLAM(运行gmapping)
笔记来源:机器人开发与实践(古月)在终端中输入如下命令,启动Gazebo仿真环境和gmapping节点:roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch运行成功后以后Gazebo和rviz都会启动,Gazebo中的机器人模型会静止在仿真环境的中间位置,而rviz中的机器人会同步显示,另外,rviz中的相关参数的选项可以更改,这样看起来会更原创 2020-06-07 14:04:25 · 3911 阅读 · 8 评论 -
ROS功能包之gmapping(SLAM)
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息,同时完成一些必要参数的配置,即可创建完成基于概率的二维栅格地图(机器人地图一般分为三种类型:栅格地图,拓扑地图,特征地图)。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法,相关链接:openslam一、话题和服务 名称 类型 描述 话题订阅 tf tf/t...原创 2020-06-05 20:10:28 · 7061 阅读 · 0 评论 -
ROS工具之Rviz
关于rviz的文件产生https://www.zhihu.com/question/292781385原创 2020-06-05 16:46:22 · 571 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包之rplidar_ros(激光雷达)
一、话题名称:Scan类型:sensor_msgs/LaserScan描述:发布激光雷达数据二、服务名称:stop_motor类型:std_srvs/Empty描述:停止转动电机名称:start_motor类型:std_srvs/Empty描述:开始转动电机三、参数serial_port:类型-string;默认值-“/dev/ttyUSB0”;激光雷达串口名字 serial_baudrate:类型-int;默认值-115200;串口波特率 fr...原创 2020-06-04 20:58:32 · 3900 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包之usb_cam(USB摄像头)
一、话题名称:<camera_name>/Image#这里的名称是:/usb_cam/image_raw(后面的输出所有的话题终端里面可以找到名字,或者是launch文件里面)类型:sensor_msgs/Image描述:发布图像数据二、参数<launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><!--节点的名字叫...原创 2020-06-04 20:21:18 · 9105 阅读 · 0 评论 -
机器人SLAM与自主导航简介(笔记)
目录一、SLAM是什么二、SLAM技术框架三、SLAM优秀开源方案一、SLAM是什么SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)同时定位与建图、同时定位与地图构建当某种移动设备(如机器人、无人机、手机、汽车等) 从一个未知环境里的位置地点出发 在运动过程中通过传感器(如激光雷达、摄像头等)观测自身位置、姿态、运动轨迹等 再根据自身的位置进行增量式的地图构建 从而达到同时定位和地图构建的目的二、SLAM技术框架SLAM传感器...原创 2020-06-02 16:12:50 · 2536 阅读 · 0 评论 -
ROS入门的相关知识点总结 以及 记录的坑
下面是我学习ros的一些笔记ros学习的知识点笔记参照来源主要是古月老师的入门21讲,古月老师的ros入门与实践,mooc中机器人操作系统课程的电子书,以及我对其中相关知识点搜索度娘后的补充。ros学习的记录的坑,虽然记录的不多,但是实际上遇到的有很多,我的笔记里面也没有一一记录下来。毕竟遇到的大多数的坑都是可以上网解决掉的,这里面只记录了一些相对经典而有用的一些。在基本上阅读完古月老...原创 2020-04-29 13:19:57 · 378 阅读 · 3 评论