myCobot pro 机械臂（5）Robotics Toolbox for MATLA（开发环境：matlab）

感谢《机器人工程师进阶之路：matlab-robotics-toolbox安装方法》

目录

一、matlab-robotics-toolbox安装方法

二、改进DH法对myCobot进行仿真

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一、matlab-robotics-toolbox安装方法

【来自知乎】：

Matlab中关于机器人的应用程序还是蛮多的。Peter为了方便教学和研发，他和他的团队开发了Robotics Toolbox这么一个工具箱。

工具箱介绍和安装方法都在下面这个链接中可以找到 https://petercorke.com/toolboxehttps://link.zhihu.com/?target=https%3A//petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/

打开官方网站，选择RTB10.4.mltbx，进行下载

将下载好的RTB10.4.mltbx移动到matlab的工作文件夹下。打开matlab，在matlab浏览器找到安装包，双击打开。选择合适的文件夹进行安装。

 

在matlab命令窗口，执行命令。

>> rtbdemo

出现如下界面即表示安装成功！

 

二、改进DH法对myCobot进行仿真

 还记得完整的DH法参数吗？

具体的matlab代码如下：

clear,close all

%% MDH
figure

%% 建立机器人MDH参数,初始姿态为竖直。
ML(1) = Link('d', 180,  'a', 0,     'alpha', 0,     'offset',0,     'modified');
ML(2) = Link('d', 0,    'a', 0,     'alpha', pi/2,  'offset',pi/2,  'modified');
ML(3) = Link('d', 0 ,   'a', 140,	'alpha', 0,     'offset',0,     'modified');
ML(4) = Link('d', 90,	'a', 100,	'alpha', 0,     'offset',pi/2,  'modified');
ML(5) = Link('d', 80,	'a', 0,     'alpha', pi/2,  'offset',-pi/2, 'modified');
ML(6) = Link('d', 60,	'a', 0,     'alpha', pi/2,  'offset',0,     'modified');

robotM=SerialLink(ML,'name','mycobot_6L3-MDH');  
robotM.display();  

%% 正解，给定关节角，求末端位姿
thetam=[0,0,0,0,0,0];
%thetam=[0,pi/2,0,pi/2,-1*pi/2,0];
Tm =robotM.fkine(thetam)
robotM.plot(thetam,'tilesize',200);
robotM.teach

 运行如下：

 

 可见，仿真的模型和结果都是正确的！＜（＾－＾）＞